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标题: 求助!平衡小车无法平衡 [打印本页]

作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-23 23:04
标题: 求助!平衡小车无法平衡
最近在做一辆平衡小车,直立环还好,可以直立几秒钟,但不定点,会往一个方向倒去,之后我加了速度环进去,想让它定点,但效果不是很好,加了速度环也跟直立环一样,只直立几秒,就往一个方向倒去,不知道什么原因,望哪位大神指点一下,调了好久的参数了

作者: LIUZHAODONG1224    时间: 2017-2-24 08:32
调直立环之前先要在车模上找到机械平衡点 然后直立环基本就可以保持静止了
作者: luckner    时间: 2017-2-24 09:29
1.先不要加速度环  姿态环调整好之后再加速度环
2.矫正陀螺仪 加速度计的静态基准数値
3.适当调整PD参数
作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-24 15:35
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:32
调直立环之前先要在车模上找到机械平衡点 然后直立环基本就可以保持静止了

平衡点有了,但就是不定点,开始会在平衡点位置来回摆动,之后往一个方向倒去,怎么改速度都不行
作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-24 15:43
luckner 发表于 2017-2-24 09:29
1.先不要加速度环  姿态环调整好之后再加速度环
2.矫正陀螺仪 加速度计的静态基准数値
3.适当调整PD参数

姿态环?我的6050程序是用stm32f407里的实验32例程的,书上说例程是自带DMP的,所以我直接调用里面的角度,会不会我是这个原因呢,望大神指点一下

作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-24 15:44
龙猫wwww 发表于 2017-2-24 15:35
平衡点有了,但就是不定点,开始会在平衡点位置来回摆动,之后往一个方向倒去,怎么改速度都不行

改参数,不是改速度
作者: LIUZHAODONG1224    时间: 2017-2-24 19:03
龙猫wwww 发表于 2017-2-24 15:35
平衡点有了,但就是不定点,开始会在平衡点位置来回摆动,之后往一个方向倒去,怎么改速度都不行

一,卓晴说说过DMP不可以直接使用二,车运动过程中的噪声DMP无法有效去除,还是要自己进行融合。
我也用的6050  波形如下 你可以参考

作者: 刘仲凯    时间: 2017-2-24 21:57
看清华方案啦,网页直接搜直立车调试,有视频的,大概在四十几分钟的位置
作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-25 10:55
刘仲凯 发表于 2017-2-24 21:57
看清华方案啦,网页直接搜直立车调试,有视频的,大概在四十几分钟的位置

好的 谢谢  那个视频我看了  之前也试过了也不行   刚看了楼上大神的指点  好像是我直接调用了6050例程里的DMP角度原因   我试着改一下

作者: 龙猫wwww    时间: 2017-2-25 10:57
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 19:03
一,卓晴说说过DMP不可以直接使用二,车运动过程中的噪声DMP无法有效去除,还是要自己进行融合。
我也用 ...

自己融合  是不是还要加算法进去滤波先

作者: luckner    时间: 2017-2-25 11:02
跟DMP没关系  DMP出来的效果也是很好的
另外其实是可以直接用DMP的
姿态环也就是直立调不好  速度环是根本无法实现的
按照我上面的说法看一下
另外检查一下各个物理量的正方向
作者: yy119yy110    时间: 2017-2-25 20:55
平衡点没设好,设好的话摆也是来回动的
作者: 刘仲凯    时间: 2017-3-2 11:56
龙猫wwww 发表于 2017-2-25 10:55
好的 谢谢  那个视频我看了  之前也试过了也不行   刚看了楼上大神的指点  好像是我直接调用了6050例程里 ...

可以了不?你角度融合的怎么样?





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