智能车制作

标题: 摄像头组 [打印本页]

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-27 21:45
标题: 摄像头组
中线提取后怎么发送到上位机？求程序，急急急

作者: aytc100 时间: 2017-3-27 23:20
程序需要你自己写，嵌入到你的代码里面。最简单的，发串口就行了

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-28 07:37
串口+上位机的协议一般用通用的上位机都会有历程的，哪家的找哪家要

作者: shen1994 时间: 2017-3-28 20:01
最好中线不要发送到上位机，这个数据量还是比较大的。最好是写一个上位机，捕获采集图像，然后写处理程序，然后再移植到你的芯片！

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-28 20:45

shen1994 发表于 2017-3-28 20:01
最好中线不要发送到上位机，这个数据量还是比较大的。最好是写一个上位机，捕获采集图像，然后写处理程序， ...

哦，我原本打算传到上位机上看下提取中线的程序对着没.没写过上位机，你有现成的程序没，让我研究学习下.时间有点紧，可以不.2430990510@qq.com

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-28 20:50
总体的程序写好了，但是运行的时候总会出现问题，程序没错，但是有时候电机不转，有时候是舵机没反应.现在又有了新问题：程序单步运行时听到摄像头采集图像的地方不运行了，这是什么问题，求高手赐教，急急急

作者: 章rye 时间: 2017-3-29 12:50
楼主有这样的上位机也给我一个吧多谢啦 907895957@qq.com

作者: 走入你心 时间: 2017-3-29 13:11
给我一个吧3194975376@qq.com

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-30 08:40

章rye 发表于 2017-3-29 12:50
楼主有这样的上位机也给我一个吧多谢啦

这有什么难的吗？？上位机只要能显示图像不就能显示中线吗？？山外，智能车助手，红树，龙邱，蓝宙。。。。等等哪个不能啊，都可以啊

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-30 19:08
总体的程序写好了，但是运行的时候总会出现问题，程序没错，但是有时候电机不转，有时候是舵机没反应.现在又有了新问题：程序单步运行时听到摄像头采集图像的地方不运行了，这是什么问题，求大神赐教，急急急

作者: 许贞纬 时间: 2017-3-30 20:34

夏沫Shannon 发表于 2017-3-30 19:08
总体的程序写好了，但是运行的时候总会出现问题，程序没错，但是有时候电机不转，有时候是舵机没反应.现在 ...

程序有漏洞，你需要把你写的程序贴上来才好给你解答。根据你文字描述卡死，应该是你采集上出错了你上程序就有人帮你解答了。

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-30 21:09
void main(void)
{
  DisableInterrupts; //禁止总中断
  uart_init (UART3 , 115200);//串口初始化串口：UART0 波特率：115200
  //uart_init (UART5 , 115200);//串口初始化串口：UART0 波特率：115200
  //  pit_init_ms(PIT0,5); //周期中断定时器PIT0 定时5ms
  //  set_irq_priority((INT_PIT0+INC_IRQ),2);//设置中断优先级 2
  //  setIRQadrr(INT_PIT0,PIT0_IRQHandler);  //设置PIT1定时器中断地址函数

  OLED_Init(); //OELD显示

  OV7725_INC();                         //设置行场中断
  IICWriteGpio_inintOV();                //设置SCCB引脚
  while((ov7725_probe()==0));       //初始化寄存器
  ov7725_set_image_size(H_80_W_60);    //设置图像大小
  PWM_peizhi();
// zhengzhuan_dj(400,400);


  EnableInterrupts; //开启总中断
  for(;;)
  {

   //COMS_print(); //串口发数及显示
//  OledPrint(80,40,100,(uint8 *)Buffer);
// EnableInterrupts;
zhengzhuan_dj(400,400);
vedge();
imageProc();

//  xianshi();
  }
}
这是主程序的一段，舵机一直好着，有时候电机转，有时候不转，但是不加其他程序时电机就好着.而且有时候程序会卡到寄存器配置的地方，不知道这是什么问题，求高数赐教

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-30 21:13
编译的时候也无错，但是就感觉程序整合不到一起，下面是主函数前面的子函数，高手帮忙看一下，被这个问题困扰太久了
#include "include.h"  // Include.h 包含用户自定义的头文件
#include  "Landzo_Calculation.h"

/***********************定义变量***************************/
uint8 TIME0flag_5ms=0;
uint8 TIME0flag_10ms=0;
uint8 TIME0flag_20ms=0;
uint8 TIME0flag_50ms=0;
uint8 TIME0flag_80ms=0;
uint8 TIME0flag_100ms=0;
uint8 TIME0flag_1s =0;
uint8 TIME1flag_20ms=0;

uint8 adCHE ;
uint8 let[128] ={0};
uint8 Pixel[128];
uint8 Pixel2[128];
uint8 Pixel3[128];
extern uint8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];    //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
extern uint16 USART_RX_STA;

extern  uint8  DMA_Over_Flg ;          //采集完成标志位
extern  uint8  LinADCout ;
extern  uint8_t  LandzoRAM[ ];
extern  vuint8 key5,key4,key3,key2,key1 ;
/*****************颜色值*********************/
#define black 0
#define white 1
#define line 80
#define hang 60
#define lilun 40             //摄像头理论中心位置60

int32 left,right,mid,leftblack,rightblack;
int32 Imagesum;
int32 Imageave;
int32 error0=0,error1=0,error;
uint16 LinCout =0;
uint8 Atem8B0 = 0 ;
uint8 ALineOverCout = 0 ;                //采集完成黑线行数
uint8 ALineCal = 0 ;
uint8 ADdata[DATALINE][DATACOUNT] ={0} ;       //黑线AD数组存储
uint8 Buffer[hang][line]={0};                      //解压后的数组
uint16 Atemp0 ;
uint8  checkflg = 0 ;
uint16 i=0,j=0;
uint8  ii ;
uint8 steer_turn;
uint16  black_zuo[line],black_you[line]; //只能看到一条线时的数组
uint8 left_flag [30]={0},right_flag[30]={0};
uint16  Line_Center[60];    //计算出来的中线值存放数组
uint16 lineable=0;    //有效行
uint16 temp=0;
uint8 zuo,  you;
uint8 hang1=20,line1=20;
uint8 err_cnt;
uint8 Road_mid[ hang ][line]={0,0};//赛道中心【显示用】
int32 search_end_flg=0;
int32 controler_steer;
vuint8 right_lose=1;
vuint8 left_lose=1;
/***************image process***************************/

int8 err[ 60 ]={0};
int8 slop1;//斜率
int8 slop2;//
int8 slop_add;//

#define STEER_LEFT 166//100 左极限
#define STEER_RIGHT 130//50 右极限
#define STEER_CENTER 145  //舵机中值

vuint8 H_youwan=0,H_zuowan=0,L_youwan=0,L_zuowan=0;

/******************加速度模块变量****************/
uint16 AAngleAcce[6] ;
uint8  AangleCount ;
/****************速度变量****************/
int16 speedcout1,speedcount2 ;
extern SPEEDCOUT speed1[10],speed2[10];
extern uint8  turncount1 ,turncount2  ;
extern vuint8 LPT_INT_count ;  //速度2的count
extern vuint8 DMA_count_Flg  ; //速度1的count
extern vint16 DMALastValue;

float ultrlen ;
extern int32 ultrtime;
/***********************图像处理的行数***************************/

uint8 table[20]={3,6,9,12,15,18,
               21,24,27,30,33,
               36,39,42,45,48,
               51,54,57,60};
//将图像解压扩张
void Imge_Extend()  //字节扩张，1字节8位，以位显示
{
uint8 i,j;
  for(i=0;i<=60;i++)
{
   for(j=0;j<DATACOUNT;j++)
      {
         if(ADdata[i][j]&0x80) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x40) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x20) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x10) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x08) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x04) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x02) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x01) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
      }
}
}
/*****************PWM波的配置*****************************/
void PWM_peizhi(void)
{

  FTM_PWM_init(FTM1, CH1 , 100,145);                         //舵机占空比设置初始化 MOD =19531 ;

  FTM_PWM_init(FTM0 , CH0, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH1, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH2, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH3, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch)
}
/*************舵机打中***********************/
void duoji(uint16 dj )
{ steer_turn=dj;
FTM_PWM_Duty(FTM2, CH0,steer_turn);
}
/*************电机正转***********************/
void zhengzhuan_dj(uint32 D1,uint32 D2)
{
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,D1); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,0);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,D2); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,0); //PWM1

}
/*************电机反转***********************/
void fanzhuan_dj(uint32 D1,uint32 D2)
{
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,D1);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,D2);    //PWM1

}
/*************电机停止***********************/
void stop_dj()
{

  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,0);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,0);    //PWM1
}

uint16 steer_value,last_steer_value;

uint16  m=0;                //换行变量
//***************************************************************************************************************
//没有偏振片  实验室里屋桌子内侧三个灯亮，外侧一个灯亮内侧阈值最好为191  舵机>1500中间值向左打角，<1500右打角左偏减小右偏增大
//****************************************************************************************************

//************* 黑线的中值滤波辅助程序***********************//
int get_mid(unsigned int a,unsigned int b,unsigned int c) //三个数排序  取最大和最小之间的中间值
{ int32 x=0;
if(a>b){x=b;b=a;a=x;}
if(b>c){x=c;c=b;b=x;}
if(a>b){x=b;b=a;a=x;}
return b ;
}
//************* 求绝对值***********************//
uint16 f_abs(int16 t)
{
  if(t>0)
return t;
  else
  {
t=-t;
return t;
  }
}
uint8 n=0;
///////////////////找黑线算法///////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
void vedge()
{

  static u8 i;
  static u8 left=0,right=0;

H_youwan=0;
H_zuowan=0;
L_youwan=0;
L_zuowan=0;

err_cnt=0;

  Imge_Extend();
  for(hang1=0;hang1<60;hang1++)
  {
right=0;
left=0;
right_lose=0;
left_lose=0;

for(line1=40;line1<80;line1++) //两边向中间找扫描范围比较宽  要求图像质量要非常好。
{
   if((Buffer[hang1][line1-2]==white)&&
      (Buffer[hang1][line1-1]==white)&&
         Buffer[hang1][line1]==white&&
         Buffer[hang1][line1+1]==black&&
            Buffer[hang1][line1+2]==black )
   {
      right=j;
      right_lose=1;
      break;
   }

}
for(line1=40;line1>0;line1--)
{
   if((Buffer[hang1][line1+2]==black)&&
      (Buffer[hang1][line1+1]==black)&&
         Buffer[hang1][line1]==white&&
         Buffer[hang1][line1-1]==white&&
            Buffer[hang1][line1-2]==white )
   {
      left=j;
      left_lose=1;
      break;
   }

}

if((left_lose==1)&&(right_lose==1)) //  （左边界+右边界)/2
{
   Line_Center[n]=(right+left)>>1; //((right+left)>>1);    表示除以2
}
/*右弯*/if((left_lose==1 )&&(right_lose==0)) //可能的情况是弯道一边全丢,只扫描到一边另外一边扫描到赛道外面的白点干扰
{
   H_youwan++;
}
/*左弯*/if((left_lose==0 )&&(right_lose==1)) //可能的情况是弯道一边全丢,只扫描到一边另外一边扫描到赛道外面的白点干扰
{
   H_zuowan++;
}
if((left_lose==0 )&&(right_lose==0))
{
   Line_Center[n]=40;
   err_cnt++;
}
  }
  ////////////////////////////////////////一行图像的信息处理完毕///////////////////////////// ////////////
  //分段部分
  /////////////////////////////黑线的中值滤波程序////////////////// /////////////////////////////////////////
for(i=1;i<=19;i++)
{
      if(f_abs(Line_Center[i]-Line_Center[i+1])>=3)
      {
         Line_Center[i]=(Line_Center[i-1]+Line_Center[i+1]*3)<<2;
      }
      Line_Center[i]=get_mid(Line_Center[i-1],Line_Center[i],Line_Center[i+1]);
      Road_mid[i][ Line_Center[i] ]=black;//中心线显示用
}

}
//////////////////////////找黑线完毕///////////////////////////////////////////////////
/*
void shi()
{
  uint8 i;
  vedge();
  for(i=0;i<=20;i++)
  {
Line_Center[i]=black;
  }
}
void xianshi()
{
  uint8 i,j;

  shi();
  for(i=0;i<20;i++)
  {
for(j=0;j<20;j++)
{
   uart_putchar(UART3,Buffer[i][Line_Center[j]]);
}
  }

}*/

//-----根据处理的中心线数据控制------------------------------------------------------
void imageProc(void)
{

unsigned int mm=0; // unsigned int sum;
/* 计算小车偏离象素点个数 */
for(mm=0;mm<hang;mm++)
{
err[mm]=lilun-Line_Center[mm]; /*40 为摄像头象素中间位置 */
}
slop1 = Line_Center[5]-Line_Center[20];//远端斜率
slop2 = Line_Center[20]-Line_Center[35];//近端斜率
slop_add = slop1+slop2;
if(H_youwan<10&&H_zuowan<10)//直道或小S弯
{
if(slop1*slop2<0)    //判断赛道类型为小S
{
      if (slop_add>=-3&&slop_add<=3)
      {
      controler_steer=err[9];
      }
      else if((slop_add>=-7&&slop_add<-3)||(slop_add>3&&slop_add<=7))
      {
         controler_steer=err[15];
      }
      else if((slop_add>=-10&&slop_add<-7)||(slop_add>7&&slop_add<=10))
      {
      controler_steer=(3*err[0]+4*err[15]+3*err[30])/10;
      }
      else if((slop_add>=-20&&slop_add<-10)||(slop_add>10&&slop_add<=20))
      {
      controler_steer=(5*err[0]+3*err[15]+2*err[30])/10;
      }
   }
else
{
   if(slop_add>=-5&&slop_add<=5) // 直道
   {
   controler_steer=err[0];
   }
else if ((slop_add>-8&&slop_add<-5)||(slop_add>5&&slop_add<8))
{
   controler_steer=err[0];
}
   else if((slop_add>=-15&&slop_add<=-8)||(slop_add>=8&&slop_add<=15))
   {
   controler_steer=(3*err[0]+4*err[15]+3*err[30])/10;
   }
else if((slop_add>=-25&&slop_add<=-15)||(slop_add>=15&&slop_add<=25))
{
   controler_steer=err[0];
}
   else if((slop_add>=-40&&slop_add<=-25)||(slop_add>=25&&slop_add<=40))
{
   controler_steer=(6*err[0]+4*err[30])/10;
}
}
}
else //大S
  {
   if(H_youwan>=10 )  //S右偏  有出赛道情况

   {
      controler_steer=-(H_youwan*2+L_youwan);
   }
   if(H_zuowan>=10 ) //S左偏
   {
      controler_steer=H_zuowan*2+L_zuowan;
   }
   if(err_cnt>=10)
   {
         stop_dj();
   }
   else
   {
         zhengzhuan_dj(300,300);//1500
   }
   // 舵机控制
   if (controler_steer >  15)
   {
      controler_steer=15;
   }
   if (controler_steer < -15)
   {
      controler_steer=-15;
   }
   steer_turn=(int)(controler_steer*5+STEER_CENTER);//

   if(steer_turn<=STEER_RIGHT)
   {
      steer_turn=STEER_RIGHT;
   }
   if(steer_turn>=STEER_LEFT)
   {
      steer_turn=STEER_LEFT;
   }
   duoji(steer_turn);
  }

}

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-3-30 21:16

/***********************定义变量***************************/#define black 0
#define white 1
#define line 80
#define hang 60
#define lilun 40             //摄像头理论中心位置60

int32 left,right,mid,leftblack,rightblack;
int32 Imagesum;
int32 Imageave;
int32 error0=0,error1=0,error;
uint16 LinCout =0;
uint8 Atem8B0 = 0 ;
uint8 ALineOverCout = 0 ;                //采集完成黑线行数
uint8 ALineCal = 0 ;
uint8 ADdata[DATALINE][DATACOUNT] ={0} ;       //黑线AD数组存储
uint8 Buffer[hang][line]={0};                      //解压后的数组
uint16 Atemp0 ;
uint8  checkflg = 0 ;
uint16 i=0,j=0;
uint8  ii ;
uint8 steer_turn;
uint16  black_zuo[line],black_you[line]; //只能看到一条线时的数组
uint8 left_flag [30]={0},right_flag[30]={0};
uint16  Line_Center[60];    //计算出来的中线值存放数组
uint16 lineable=0;    //有效行
uint16 temp=0;
uint8 zuo,  you;
uint8 hang1=20,line1=20;
uint8 err_cnt;
uint8 Road_mid[ hang ][line]={0,0};//赛道中心【显示用】
int32 search_end_flg=0;
int32 controler_steer;
vuint8 right_lose=1;
vuint8 left_lose=1;
/***************image process***************************/

int8 err[ 60 ]={0};
int8 slop1;//斜率
int8 slop2;//
int8 slop_add;//

#define STEER_LEFT 166//100 左极限
#define STEER_RIGHT 130//50 右极限
#define STEER_CENTER 145  //舵机中值

vuint8 H_youwan=0,H_zuowan=0,L_youwan=0,L_zuowan=0;

/******************加速度模块变量****************/
uint16 AAngleAcce[6] ;
uint8  AangleCount ;
/****************速度变量****************/
int16 speedcout1,speedcount2 ;
extern SPEEDCOUT speed1[10],speed2[10];
extern uint8  turncount1 ,turncount2  ;
extern vuint8 LPT_INT_count ;  //速度2的count
extern vuint8 DMA_count_Flg  ; //速度1的count
extern vint16 DMALastValue;

float ultrlen ;
extern int32 ultrtime;
/***********************图像处理的行数***************************/

uint8 table[20]={3,6,9,12,15,18,
               21,24,27,30,33,
               36,39,42,45,48,
               51,54,57,60};
//将图像解压扩张
void Imge_Extend()  //字节扩张，1字节8位，以位显示
{
uint8 i,j;
  for(i=0;i<=60;i++)
{
   for(j=0;j<DATACOUNT;j++)
      {
         if(ADdata[i][j]&0x80) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x40) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x20) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x10) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x08) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x04) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x02) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
         if(ADdata[i][j]&0x01) Buffer[i][j*8+0]=0;
         else Buffer[i][j*8+0]=1;
      }
}
}
/*****************PWM波的配置*****************************/
void PWM_peizhi(void)
{

  FTM_PWM_init(FTM1, CH1 , 100,145);                         //舵机占空比设置初始化 MOD =19531 ;

  FTM_PWM_init(FTM0 , CH0, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH1, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH2, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch) = cv;
  FTM_PWM_init(FTM0 , CH3, 80000,0);                      //电机占空比设置初始化 MOD =313 ;  占空比 = duty /(MOD +1 ) ;FTM_CnV_REG(FTMx[ftmn], ch)
}
/*************舵机打中***********************/
void duoji(uint16 dj )
{ steer_turn=dj;
FTM_PWM_Duty(FTM2, CH0,steer_turn);
}
/*************电机正转***********************/
void zhengzhuan_dj(uint32 D1,uint32 D2)
{
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,D1); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,0);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,D2); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,0); //PWM1

}
/*************电机反转***********************/
void fanzhuan_dj(uint32 D1,uint32 D2)
{
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,D1);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,D2);    //PWM1

}
/*************电机停止***********************/
void stop_dj()
{

  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH0,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH1,0);    //PWM1
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH2,0); //PWM2
  FTM_PWM_Duty(FTM0, CH3,0);    //PWM1
}

uint16 steer_value,last_steer_value;

uint16  m=0;                //换行变量
//***************************************************************************************************************
//没有偏振片  实验室里屋桌子内侧三个灯亮，外侧一个灯亮内侧阈值最好为191  舵机>1500中间值向左打角，<1500右打角左偏减小右偏增大
//****************************************************************************************************

//************* 黑线的中值滤波辅助程序***********************//
int get_mid(unsigned int a,unsigned int b,unsigned int c) //三个数排序  取最大和最小之间的中间值
{ int32 x=0;
if(a>b){x=b;b=a;a=x;}
if(b>c){x=c;c=b;b=x;}
if(a>b){x=b;b=a;a=x;}
return b ;
}
//************* 求绝对值***********************//
uint16 f_abs(int16 t)
{
  if(t>0)
return t;
  else
  {
t=-t;
return t;
  }
}
uint8 n=0;
///////////////////找黑线算法///////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
void vedge()
{

  static u8 i;
  static u8 left=0,right=0;

H_youwan=0;
H_zuowan=0;
L_youwan=0;
L_zuowan=0;

err_cnt=0;

  Imge_Extend();
  for(hang1=0;hang1<60;hang1++)
  {
right=0;
left=0;
right_lose=0;
left_lose=0;

for(line1=40;line1<80;line1++) //两边向中间找扫描范围比较宽  要求图像质量要非常好。
{
   if((Buffer[hang1][line1-2]==white)&&
      (Buffer[hang1][line1-1]==white)&&
         Buffer[hang1][line1]==white&&
         Buffer[hang1][line1+1]==black&&
            Buffer[hang1][line1+2]==black )
   {
      right=j;
      right_lose=1;
      break;
   }

}
for(line1=40;line1>0;line1--)
{
   if((Buffer[hang1][line1+2]==black)&&
      (Buffer[hang1][line1+1]==black)&&
         Buffer[hang1][line1]==white&&
         Buffer[hang1][line1-1]==white&&
            Buffer[hang1][line1-2]==white )
   {
      left=j;
      left_lose=1;
      break;
   }

}

if((left_lose==1)&&(right_lose==1)) //  （左边界+右边界)/2
{
   Line_Center[n]=(right+left)>>1; //((right+left)>>1);    表示除以2
}
/*右弯*/if((left_lose==1 )&&(right_lose==0)) //可能的情况是弯道一边全丢,只扫描到一边另外一边扫描到赛道外面的白点干扰
{
   H_youwan++;
}
/*左弯*/if((left_lose==0 )&&(right_lose==1)) //可能的情况是弯道一边全丢,只扫描到一边另外一边扫描到赛道外面的白点干扰
{
   H_zuowan++;
}
if((left_lose==0 )&&(right_lose==0))
{
   Line_Center[n]=40;
   err_cnt++;
}
  }
  ////////////////////////////////////////一行图像的信息处理完毕///////////////////////////// ////////////
  //分段部分
  /////////////////////////////黑线的中值滤波程序////////////////// /////////////////////////////////////////
for(i=1;i<=19;i++)
{
      if(f_abs(Line_Center[i]-Line_Center[i+1])>=3)
      {
         Line_Center[i]=(Line_Center[i-1]+Line_Center[i+1]*3)<<2;
      }
      Line_Center[i]=get_mid(Line_Center[i-1],Line_Center[i],Line_Center[i+1]);
      Road_mid[i][ Line_Center[i] ]=black;//中心线显示用
}

}
//////////////////////////找黑线完毕///////////////////////////////////////////////////
/*
void shi()
{
  uint8 i;
  vedge();
  for(i=0;i<=20;i++)
  {
Line_Center[i]=black;
  }
}
void xianshi()
{
  uint8 i,j;

  shi();
  for(i=0;i<20;i++)
  {
for(j=0;j<20;j++)
{
   uart_putchar(UART3,Buffer[i][Line_Center[j]]);
}
  }

}*/

//-----根据处理的中心线数据控制------------------------------------------------------
void imageProc(void)
{

unsigned int mm=0; // unsigned int sum;
/* 计算小车偏离象素点个数 */
for(mm=0;mm<hang;mm++)
{
err[mm]=lilun-Line_Center[mm]; /*40 为摄像头象素中间位置 */
}
slop1 = Line_Center[5]-Line_Center[20];//远端斜率
slop2 = Line_Center[20]-Line_Center[35];//近端斜率
slop_add = slop1+slop2;
if(H_youwan<10&&H_zuowan<10)//直道或小S弯
{
if(slop1*slop2<0)    //判断赛道类型为小S
{
      if (slop_add>=-3&&slop_add<=3)
      {
      controler_steer=err[9];
      }
      else if((slop_add>=-7&&slop_add<-3)||(slop_add>3&&slop_add<=7))
      {
         controler_steer=err[15];
      }
      else if((slop_add>=-10&&slop_add<-7)||(slop_add>7&&slop_add<=10))
      {
      controler_steer=(3*err[0]+4*err[15]+3*err[30])/10;
      }
      else if((slop_add>=-20&&slop_add<-10)||(slop_add>10&&slop_add<=20))
      {
      controler_steer=(5*err[0]+3*err[15]+2*err[30])/10;
      }
   }
else
{
   if(slop_add>=-5&&slop_add<=5) // 直道
   {
   controler_steer=err[0];
   }
else if ((slop_add>-8&&slop_add<-5)||(slop_add>5&&slop_add<8))
{
   controler_steer=err[0];
}
   else if((slop_add>=-15&&slop_add<=-8)||(slop_add>=8&&slop_add<=15))
   {
   controler_steer=(3*err[0]+4*err[15]+3*err[30])/10;
   }
else if((slop_add>=-25&&slop_add<=-15)||(slop_add>=15&&slop_add<=25))
{
   controler_steer=err[0];
}
   else if((slop_add>=-40&&slop_add<=-25)||(slop_add>=25&&slop_add<=40))
{
   controler_steer=(6*err[0]+4*err[30])/10;
}
}
}
else //大S
  {
   if(H_youwan>=10 )  //S右偏  有出赛道情况

   {
      controler_steer=-(H_youwan*2+L_youwan);
   }
   if(H_zuowan>=10 ) //S左偏
   {
      controler_steer=H_zuowan*2+L_zuowan;
   }
   if(err_cnt>=10)
   {
         stop_dj();
   }
   else
   {
         zhengzhuan_dj(300,300);//1500
   }
   // 舵机控制
   if (controler_steer >  15)
   {
      controler_steer=15;
   }
   if (controler_steer < -15)
   {
      controler_steer=-15;
   }
   steer_turn=(int)(controler_steer*5+STEER_CENTER);//

   if(steer_turn<=STEER_RIGHT)
   {
      steer_turn=STEER_RIGHT;
   }
   if(steer_turn>=STEER_LEFT)
   {
      steer_turn=STEER_LEFT;
   }
   duoji(steer_turn);
  }

}

这是主函数上面的子函数，求高手帮忙分析下，被这个问题困扰太久了

作者: 888888888888888 时间: 2017-4-16 15:33
lineable=0; //有效行
楼主这么取得

作者: 风的残传 时间: 2017-5-13 22:14
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