智能车制作

标题: 小车死机！致命伤啊！急求指教！ [打印本页]

作者: 民大新手 时间: 2011-4-19 09:33
标题: 小车死机！致命伤啊！急求指教！
遇到的致命的问题。还望能有前辈指教。我是光电组的，我们的小车最近频繁的死机。空转时，一切正常，能够按照程序运行，人为地模拟跑动时的摩擦、转动，都无法让其死机。可一放到跑道上，运转一两分钟，甚至十几秒后，小车就死机了。激光扫描停止，舵机转死、抖动，电机速度异常。而且此死机现象是间断性的，有时会正常几天，但有时又会集中的、频繁的死机。还望能有高人指教啊！
我们已经尝试了很多方法了。供电都检查过了，没什么问题的。

貌似广技师也有遇到类似的问题！

作者: 民大新手 时间: 2011-4-19 09:43
急求帮助啊！我们已经困扰了很长时间了！

作者: perfect_co 时间: 2011-4-19 09:46
汗。。。死机状态如此相似。。。

作者: 民大新手 时间: 2011-4-19 09:58
还望有同感的人能顶起此贴啊！

作者: jpbirdy 时间: 2011-4-19 10:11
有过一段时间也出现过这种问题，可是过段时间不知道怎么搞的就OK了。

作者: 左耳来过 时间: 2011-4-19 21:55
各种死机啊

作者: 民大新手 时间: 2011-4-19 22:52
我们的也是啊！也是时好时坏的。郁闷啊！

作者: czn911 时间: 2011-4-20 08:51
会不会是电流不足，用多几块2940，传感器和电路板分开供电试一下。

作者: yiyangwei 时间: 2011-4-20 11:19
关注中

作者: yiyangwei 时间: 2011-4-20 11:19
关注解决方法中

作者: xujiahua1231 时间: 2011-4-20 12:26
电机两端并联电容试试

作者: 371274316 时间: 2011-4-20 14:13
我也是同样的问题，看看我的帖子吧

作者: lc21080910 时间: 2011-4-20 18:16
也有类似问题

作者: zbq 时间: 2011-4-20 18:17
你给处理器是什么供电的啊

作者: Magnetoplas 时间: 2011-4-20 20:16
会不会是静电

作者: zhjb1 时间: 2011-4-20 22:14
因为没有说清楚你的状态，只能蒙答：
如果是采用BTS7960驱动，电路连接不正确会出现驱动过热或时不时闹事的事情，我们曾经突然倒车将小车的地板连接撞断了的悲剧；
B型车电机电流较大，电池电量稍有不足就会出现电机启动重启现象，此外接触不好也会有相同问题；
B型车的单片机的电源一定要加阻容过滤，时间常数可以大点，我们是100欧姆＋100u的电解电容，从来CPU不当机；
如果你有整块的自己设计的电路板，如果整体接地考虑不周会有此问题；
静电不是主要问题，因为，小车在车道上跑，与车道等电位，只有手碰时才会发生。

作者: yzcqqwc 时间: 2011-4-21 10:44
我也遇到这种情况了，有位朋友说是跑到静电问题，可是搽完跑到后效果也没好啊

作者: zjumelody 时间: 2011-4-21 12:50
这个要关注下

作者: 追风无影 时间: 2011-4-21 15:13
相同问题

作者: 萧狼1989 时间: 2011-4-21 17:49
我们用的B型车也遇到这样的问题驱动用的tle6209 发热 5khz 百分之50到90的占空比电机能空转放到地上跑两步就罢工不跑了只有百分之百占空比时车才能连续跑

作者: zengzhaolong 时间: 2011-4-21 23:19
跟大家说个有点像的例子，今年我到一个公司帮忙调试机器程序，公司那段时间刚好做全国青少年科技创新比赛，公司卖给一些学校许多四轮的足球比赛机器人（比赛时很暴力的），临近比赛许多学校反馈出机器人比赛对抗过程中老是中途死机，只在比赛时死机，平时它就不死机，CPU是ARM7的，死机时CPU内阻突然变得很小，电压降低，所有工程师也都找不到办法，试图在四个高速电机两端并联几种容量的电容来吸收电磁干扰，也不行！比赛前天晚上，才找到办法，将四个电机外壳全部用引线接地，因为电机外壳是浮空的，高速运转，产生的干扰使CPU误动作，进入保护状态！经过反复测试再也没有死机了，第二天所有学校的比赛都没有出现CPU死机现象。希望可以给大家一点启示。

作者: liuyixin01 时间: 2011-4-22 09:23
是不是需要防静电啊！在底板与电路板之间加上一次锡箔试试

作者: 京春 时间: 2011-4-22 17:25
遇到了同样的问题，而且主要是舵机问题，舵机刚一启动一两分钟就会出现摆到左侧最大幅度上，而且在不同的抖动……求解答

作者: 智能车制作00000 时间: 2011-4-22 19:26
测出卡死时对应的转角临界值，如果大于这个临界值就把就把临界值赋给舵机保持~

作者: zhaozhiqiang 时间: 2011-4-22 19:53
。。。。。。

作者: 龙龙110 时间: 2011-4-22 21:16

作者: 龙龙110 时间: 2011-4-22 21:16
电路不够

作者: 龙龙110 时间: 2011-4-22 21:16
电流不够

作者: 龙龙110 时间: 2011-4-22 21:16

作者: 龙龙110 时间: 2011-4-22 21:17

作者: 民大新手 时间: 2011-4-23 00:16
众多智慧汇聚中············给力呀，高手们！

作者: 民大新手 时间: 2011-4-23 00:17
我们组的小车不论PLL是16M ，还是64M，小车都有死机的现象。

作者: fat68265233 时间: 2011-4-23 09:43
果断关注解决方法！~~~~~~

作者: 筱雨清风 时间: 2011-4-23 10:58
本帖最后由筱雨清风于 2011-4-23 11:22 编辑

我是摄像头的，貌似这个问题很严重，虽然我们从没出现过这种问题，但是我还是害怕我们只是运气好。我们现在用的是2940,给单片机供电，7906给舵机供电。为了让稳压芯片的输入得到最纯净的电流电压，电源出来接470uF和104的电容后做稳压芯片的输入，电机供电则是在上述的节点后面接上330uh的电感，电感前后接104的电容，这样有三个作用，一是滤波，减少电机的反电动势对稳压芯片的输入端产生影响，二是储能，即使停止供电电流电压也不会立即降至零，三是稳压稳流。我们这样的电路没有遇到任何问题，从没出现过死机，复位，舵机上电转到死角的问题。我也不知道这样够不够，还望高手出来指点迷津。另外求交流 QQ 391486137 华东交大小黑

作者: 筱雨清风 时间: 2011-4-23 11:50
[attach]7168[/attach] 也许这个电路有参考价值吧，那个抽头的中间是接虚地，金属外壳，我觉得可以不用的。

作者: 喜来乐 时间: 2011-4-23 14:02
可能跟电源问题有关，但更大的可能性是信号干扰的问题。

作者: johnjohnjohn3 时间: 2011-4-23 15:39
我们好多队出现这问题
完全是程序问题
有的程序跑飞了就会死机或复位
对程序修改之后就没有事情了

作者: johnjohnjohn3 时间: 2011-4-23 15:41
为了解决这问题我们都把车拆散了
后来把所有硬件全换了都不行
最后去掉一段计算函数就变好了

作者: 刹那芳华 时间: 2011-4-23 20:08
继续关注中，求解

作者: 虫子 时间: 2011-4-23 21:11
我们学校的这段时间也是很多芯片跑着跑着就罢工了不知道是不是静电的原因

作者: zouyf12 时间: 2011-4-23 23:37
看看是不是程序跑飞了，你们的有什么是用定时器中断来实现的，如果没有就加一个进去，这样如果定时器中断的程序还走，而外面程序不走了，那就说明是飞了。

虽然我从来没遇到过，不过当时我是莫名其妙的烧了一片单片机。。。
真是不知道怎么说飞思卡尔的芯片，如果只是一两个就算了，现在看好像蛮多这样的，那不成都是大家的自己的问题？

最后你们试试用3个104或103（两个都试试），其中一个并在电机两端，另两个一头各接一个电机的接线柱，另一头都连在电机的壳上。这个是瑞萨智能车教程里标准的电机处理方法。。

作者: 一剑卡卡 时间: 2011-4-24 00:58
电源问题。

作者: 一剑卡卡 时间: 2011-4-24 00:59
程序中断异常。

作者: 听海观月 时间: 2011-4-24 09:34
是不是温度太高内部温度传感器自动断电的？

作者: yijingjing 时间: 2011-4-24 12:24
我们的车也经常出现这样的情况，后来发现突然复位有下面的原因：
1.程序跑飞了，以前以为程序跑飞了一般都是中断溢出，可现在发现还有一个就是数组溢出。
2。就是硬件了，我们的车也出现过舵机突然打到极限的现象，而且还经常抖动，后来发现用手一摸晶振就会发现这样的问题，所以我们猜想是起振的问题，也不知道对不对啊。

我们现在也遇到了一个难题，大家帮忙看以下，我们的车在做测速，在场中断中读速度，可是发现速度隔大概100次左右就会出现一次速度异常，比方现在速度是50左右，会有一次出现100多的情况，后来我们发现是LM1881分离芯片出现问题，电机没有转情况下，LM1881分离正常，但是电机一转，LM1881就会出现场分离错误，错误表现为：100场中，可能会有一到两场分离不出来？
大家帮帮忙的额》

作者: tutufanfan 时间: 2011-4-24 15:52
我们的也是啊！也是时好时坏的。郁闷啊！

作者: 461734213 时间: 2011-4-24 16:42
是不是反转了？？

作者: mensafan 时间: 2011-4-24 16:53
可能是电池没电了

作者: 冰剑霜魂 时间: 2011-4-24 17:24
我们也是出现图像乱串的现象，到现在都没有找到解决问题的办法

作者: xibianrichu 时间: 2011-4-24 17:28
我们的是静电问题用手背在跑道上感觉下有毛毛的感觉应该是静电；把单片机位置升高或者用湿抹布擦拭跑道会改善其他原因尚不清楚

作者: 民大新手 时间: 2011-4-24 17:47
我已经试过在电机两端接105的独石电容了，昨天刚接上后，没有问题。但今天来跑道上再跑的时候，死机频率越来越高，有时一开机就死机了，电机飞快的转，完全不听控制。也有试过三电容法，但还是不行。
希望大伙能多提意见、指点迷津啊！

作者: jinsong616 时间: 2011-4-24 21:54
是不是电池电量不足？还是电机分压了？

作者: cheerhh 时间: 2011-4-25 00:06
关注～

作者: skyseeing 时间: 2011-4-25 10:04
回复 1# 民大新手

我们也遇到过类似问题，换单片机就好了

作者: zhangjiarui 时间: 2011-4-25 15:16
检查下电源模块

作者: 芜匪 时间: 2011-4-25 17:02
静电！！！！
解决方案：
1：将小车上所有合金板用到线相连，接到电源负极，再拖到地上！
2：跑前将车轮胎润湿！

作者: zzy2099 时间: 2011-4-25 17:27
既然单片机没有复位嫌疑，那估计是程序跑飞了

作者: nicek 时间: 2011-4-25 19:19
回复 22# zengzhaolong

高手啊，谢谢

作者: fat68265233 时间: 2011-4-25 19:44
学习了

作者: ftx920 时间: 2011-4-25 19:55
，，，原来这个问题这么的严重，看来不是我一个人遇到这个问题，我的问题是开机时舵机受控制，但是后来找到原因是电池没电了，但是回想起来问题还是蛮严重的，感觉不只是电池电量不足的问题，现在看到大家的原因这么多，我发生这事是在新的驱动焊好后，由于其中的两个电容是滤波作用的，所以没加，现在看来还是很有必要加上的，还是继续等待高手解答这个问题。。

作者: lovelykiller 时间: 2011-4-25 23:27
问题有着惊人的相似性

作者: zwxzdh 时间: 2011-4-26 23:59
我们也复位啊，把橡胶套撤了能好点儿

作者: liwr 时间: 2011-4-27 11:01
关注

作者: 民大新手 时间: 2011-5-2 22:15
感谢大家能这么积极地回复！我们组也基本上找到问题的原因了。
也是静电问题。我们起初只是尝试了在电机上使用三电容的方法，效果不明显，小车仍旧有失控的时候，有时候甚至是完全失控，以全速径直往墙上撞，（遥控停车也突然间失去作用），幸好装了保护装置，否则前瞻早就被撞得稀烂了。后来，我们在已有基础上，将电机的外壳用导线接地了，这个“地”不是电路系统的地，而是大地，即跑道。装上后即有了一定的效果，死机程度明显减轻了。后来我在程序开始写入了延时4秒的代码，此四秒内，小车静止。在以上防静电措施下，小车在赛道上行驶过程中，就常出现无故停车的现象，（其实就是出于此4秒的延时中），而后又会继续跑动。此时，用手背在事发地点感觉一下的话，可以很清晰地感觉到静电，而且区域分明（可用此办法判定赛道上的静电干扰点，哈哈）。即断定，是静电导致了单片机复位了，而之前的小车失控，则有可能是因为静电影响的时机、程度不同。
再后来，我们的组员到家乐福好不容易买到了可以防静电的“金纺”洗衣剂，擦拭跑道以及小车，单片机的死机几率及程度又进一步地降低，最后我们为了以防万一，我们又买来了锡箔纸，罩住了单片机，以屏蔽静电作用。
到了校赛那天，我们的小车就再也没有出现过之前那么严重的死机问题了！
坚持不懈、积极地寻找让我们的小车“恢复了健康”！

作者: haozizhu12 时间: 2011-5-3 15:26
哈哈，同道中人啊，我们也是，各种死机。
电机是一个感性负载，会引入杂波影响单片机，解决的办法就是不要让单片机与电机驱动模块直接相连，或者加滤波电容，滤除杂波，还有就是电源电压不稳定，经过稳压芯片出来的电压可能会在其他稳压模块瞬间电流过大的时候出现电压突变，解决办法是跟换大容量的储能元件。还有就是赛道上的静电比较大，建议清洁赛道，和小车，或者升高小车底盘。

作者: 852700684 时间: 2011-5-14 21:05
你可以尝试把单片机和电机分开供电，他们一起供电可能会有干扰

作者: byf90528 时间: 2011-5-15 00:07
换个单片机试试！！

作者: jianjian008 时间: 2011-5-15 10:54
zhjb1的解释很精辟，顶一下

作者: jilianglijie 时间: 2011-5-16 10:20
静电原因

作者: rst198924 时间: 2011-5-20 00:08
我们电磁的也一样啊

作者: mashaohua0501 时间: 2011-5-21 23:45
我们也有过，偶尔

作者: mysky_1234 时间: 2011-6-5 14:18
我们的是换驱动模块后就间断死机，舵机打死，抖动……关注解决方法！！！

作者: shenmulin 时间: 2012-3-9 20:51

作者: 会会1314 时间: 2012-3-25 10:35

民大新手发表于 2011-4-24 17:47
我已经试过在电机两端接105的独石电容了，昨天刚接上后，没有问题。但今天来跑道上再跑的时候，死机频率越来 ...

请问在电机上怎么接105的独石电容啊能不能说的详细一点谢谢了第一次做车感谢关照

作者: hpsz2008 时间: 2012-3-25 11:24
PID调节问题

作者: 萧飞 时间: 2012-3-25 11:55

作者: 民大新手 时间: 2012-4-12 13:36

会会1314 发表于 2012-3-25 10:35
请问在电机上怎么接105的独石电容啊能不能说的详细一点谢谢了第一次做车感谢关照

就是直接在点击两端跨接就好了！但是我们碰到的问题主要还是单片机受到地面静电干扰，采取静电屏蔽措施后会好很多，尤其是跑道要注意及时用湿布擦拭，消除静电。

作者: 哈尔滨赖子 时间: 2012-4-12 15:44
静电问题？

作者: 哈尔滨赖子 时间: 2012-4-12 15:50

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-4-17 20:23
好吧。。。好多

问题惊人的相似。。。。

作者: wx50908 时间: 2012-5-14 16:05
相同问题

作者: vvv 时间: 2012-5-14 16:27
静电问题吧。

作者: 曾义和 时间: 2012-5-17 17:53

民大新手发表于 2011-4-24 17:47
我已经试过在电机两端接105的独石电容了，昨天刚接上后，没有问题。但今天来跑道上再跑的时候，死机频率越来 ...

请问楼主接电容具体是怎么个接法？？在电机的电路板上并电容？？还是在哪个地方？？？

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-17 18:41

xujiahua1231 发表于 2011-4-20 12:26
电机两端并联电容试试

电机两端为什么要并电容

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-17 18:43

vvv 发表于 2012-5-14 16:27
静电问题吧。

静电问题会有什么现象？
静电问题产生的原因？
怎么解决呢？

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-17 18:46

hpsz2008 发表于 2012-3-25 11:24
PID调节问题

呃...深奥
能解释下原因么？

作者: vvv 时间: 2012-5-17 20:33

皮皮妞发表于 2012-5-17 18:43
静电问题会有什么现象？
静电问题产生的原因？
怎么解决呢？

擦赛道。。

作者: 皮皮妞 时间: 2012-5-17 21:34

vvv 发表于 2012-5-17 20:33
擦赛道。。

{:soso_e143:}羞愧，刚刚没看完帖子就瞎问

作者: saleman 时间: 2012-5-17 22:08

zengzhaolong 发表于 2011-4-21 23:19
跟大家说个有点像的例子，今年我到一个公司帮忙调试机器程序，公司那段时间刚好做全国青少年科技创新比赛， ...

受教了

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