智能车制作

标题: 舵机打脚问题，用多少行的偏差，该怎么处理偏差,求平均? [打印本页]

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-4-8 17:08
标题: 舵机打脚问题，用多少行的偏差，该怎么处理偏差,求平均?

郁闷。。。。。。。。。。

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-4-9 20:29

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

            __------__
            /~       ~\
         | //^\\//^\|
         /~~\  ||  o| |o|:~\
      | |6 ||___|_|_||:|
         \__.  /    o  \/'
         | (    O )
/~~~~\ `\  \       /
  | |~~\ |    )  ~------~`\
/' |  | | /    ____ /~~~)\
(_/' | | |    /' | ( |
   | | |    \ / __)/ \
   \  \ \    \/ /' \ `\
      \  \|\       / | |\___|
         \ |  \____/    | |
         /^~>  \       _/ <
      |  |       \    \
      |  | \       \       \
      -^-\  \    |       )
            `\_______/^\______/

实践是检验真理的唯一标准

作者: 笨小孩有梦想 时间: 2017-4-11 20:52

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转怎么回事呢

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-11 23:16

笨小孩有梦想发表于 2017-4-11 20:52
大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转 ...

先确认一下舵机的硬件供应和配置是否正确，再来排除算法的问题。

作者: 2585341750 时间: 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-4-12 12:48

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

怎么说？

作者: 2585341750 时间: 2017-4-12 17:24
本帖最后由 2585341750 于 2017-4-12 17:33 编辑

蝶舞明月发表于 2017-4-12 12:48
怎么说？

多少行怎么加权只是滤波而已，可能对小s有一些好处，但也可能把一些不该滤的滤掉。

真的能对小s起一定滤的作用的话，用的行数相当多了，如果没做逆变换的话，每行的距离一直在变，尤其后面几行每一行距离都很大，可能会影响你调远近的范围，同时也相当于单位距离的权在变动。
小s还是用其他手段处理比较好，大量加权效果其实很一般。

远近是最重要的东西，可以加快响应（相位前移），低通滤波（内切，小s更直）

作者: 八级大狂风 时间: 2017-4-12 17:33

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

大神能加一个扣扣么

作者: 2585341750 时间: 2017-4-12 17:39

八级大狂风发表于 2017-4-12 17:33
大神能加一个扣扣么

id就是qq……黑工院有个认识的人呢，maoshq

作者: 笨小孩有梦想 时间: 2017-4-12 22:14

yyuiopxx 发表于 2017-4-11 23:16
先确认一下舵机的硬件供应和配置是否正确，再来排除算法的问题。

大神请问一下我这个部分程序可有什么问题么
//IO管脚配置
gpio_init(MOTOR1_IO,GPO,LOW);
gpio_init(MOTOR2_IO,GPO,LOW);
gpio_init(MOTOR3_IO,GPO,LOW);
gpio_init(MOTOR4_IO,GPO,LOW);
a=0;b=0;c=0;d=0;

while(1)
{

   ftm_quad_init(FTM2);                                  //FTM1 正交解码初始化                                                          //所用的管脚可查 port_cfg.h 的 FTM1_QDPHA_PIN 和 FTM1_QDPHB_PI
pit_init_ms(PIT0, 100);                               //初始化PIT0，定时时间为： 500ms
set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler);    //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler
enable_irq (PIT0_IRQn);                               //使能PIT0中断
   for(K=0;K<5;K++)
{
      A[K]= adc_once (AMP1, ADC_8bit);
      B[K]= adc_once (AMP2, ADC_8bit);
      C[K]= adc_once (AMP3, ADC_8bit);
      D[K]= adc_once (AMP4, ADC_8bit);
}
      for(K=0;K<5;K++)
{
      a=a+A[K];
      b=b+B[K];
      c=c+C[K];
      d=d+D[K];
}
      e=(a+c)/60;
   f=(b+d)/60;
      h=e-f;
      j=f-e;
      i=150-h;

      if(h>=12)
{
      g=h*8;
}
      else if(j>=10)
      {
      g=j*8;
      }
         ftm_pwm_duty(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,0);
      ftm_pwm_duty(MOTOR_FTM, MOTOR2_PWM,400-g);

      if((a+b+c+d)<=1200)
         {

         if((a+c)>=(b+d))
         {
         ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i-30);
         DELAY_MS(100);
         }
      if((a+c)<(b+d))
         {
         ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i+30);
         DELAY_MS(100);
         }
         }
         ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i);

   g=0;
  a=b=c=d=0;
}

}

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)