智能车制作
标题:
6050用角速度积分出的结果和加速度算的不在一个数量级上
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作者:
1602225947
时间:
2017-4-11 21:03
标题:
6050用角速度积分出的结果和加速度算的不在一个数量级上
void Get_Attitude()
{
float xishu=16.4;
Acc_Z = Get_Z_Acc();
Gyro_Y= Get_Y_Gyro();
Angle =180*((Acc_Z - Acc_Offset)*1.0)/(Z_MAX - Z_MIN);
Angle_Speed=-(Gyro_Y-Gyro_Y_Offset) /xishu;
temp_uart+=Angle_Speed*0.005;
Kalman_Filter(Angle,Angle_Speed);
}
中断是5ms一次;
最后Angle和temp_uart不在一个数量级上,用的是6050陀螺仪精度选的是2000.
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