智能车制作

标题: 直立环 [打印本页]

作者: 刘德华 时间: 2017-4-19 15:35
标题: 直立环
正在调直立，请问上述程序的死区电压的设置或大小对直立有没有什么影响

作者: 刘德华 时间: 2017-4-19 15:37
  if(Left_PWM > 0)
      {
         Left_PWM_Out_A = Left_PWM+700 ;//700
         Left_PWM_Out_B = 0;
      }
      else
      {
         Left_PWM_Out_A = 0;
         Left_PWM_Out_B = -Left_PWM+500;//600
      }

      if(Right_PWM > 0)
      {
         Right_PWM_Out_A = Right_PWM+750 ;//460
         Right_PWM_Out_B = 0;
      }
      else
      {
         Right_PWM_Out_A = 0;
         Right_PWM_Out_B = -Right_PWM+850 ;//430
      }


      tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH1,Right_PWM_Out_B);       //后退
      tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH2,Right_PWM_Out_A);
      tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH3,Left_PWM_Out_B);  //后退
      tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH4,Left_PWM_Out

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-4-20 16:33
没多大影响

作者: _益菌 时间: 2017-4-20 19:32
影响不大

作者: 刘德华 时间: 2017-4-23 09:08

安小赞思密达发表于 2017-4-20 16:33
没多大影响

但是车子立起来后会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-4-23 10:23

刘德华发表于 2017-4-23 09:08
但是车子立起来后会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

是不是你的传感器装的不正

作者: 刘德华 时间: 2017-4-23 11:09

智能首席执行官发表于 2017-4-23 10:23
是不是你的传感器装的不正

不是吧。问同学说是e车模本身就很难静止不动，转弯的问题可能是机械造成的，左轮和齿轮并不十分耦合

作者: liulu9609 时间: 2017-4-23 20:17

刘德华发表于 2017-4-23 09:08
但是车子立起来后会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

这个是正常的，我们的车只加直立环也这样，加上速度环就好了

作者: 刘德华 时间: 2017-5-2 19:58

liulu9609 发表于 2017-4-23 20:17
这个是正常的，我们的车只加直立环也这样，加上速度环就好了

速度环的给的好几组参数反映到车上却没有什么变化。不用p只用i也是那个效果。怎么去弄啊，总是得不到理想的效果

作者: 昊瀚无边 时间: 2017-5-16 23:30

刘德华发表于 2017-5-2 19:58
速度环的给的好几组参数反映到车上却没有什么变化。不用p只用i也是那个效果。怎么去弄啊，总是得不到理想 ...

同学你弄得怎么样了?

作者: 刘德华 时间: 2017-6-9 17:09

昊瀚无边发表于 2017-5-16 23:30
同学你弄得怎么样了?

直立没有问题了只是加上其他环有耦合影响

作者: 昊瀚无边 时间: 2017-6-10 11:21
我的也是，速度环也不走走停停了，但是方向环好难调啊，弯道总是过不去

作者: znjqr 时间: 2017-6-10 11:33
谢谢楼主，支持分享

作者: 刘德华 时间: 2017-6-10 14:29

昊瀚无边发表于 2017-6-10 11:21
我的也是，速度环也不走走停停了，但是方向环好难调啊，弯道总是过不去

我们的车有时左轮莫名不转让车子瞎几把左转打旋。心累啊加油

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