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标题: 直立车过坡的解决办法:限制轮速变化率 [打印本页]

作者: 竹鱼。    时间: 2017-4-22 21:53
标题: 直立车过坡的解决办法:限制轮速变化率
”限制轮速变化率”,顾名思义就是让轮子速度的输出的变化在每次
控制周期都是最大值的。如果超出改范围,就强制电机把速度拉回来,通
过这种方法可以很好的解决车身的抬轮问题。而且即使出现了抬轮现象,
因为轮速和车速基本吻合,所以轮子抬起后再次着地不会出现顿卡现象。--出自勇哥的技术报告

轮子速度的输出大家认为是速度环的输出还是电机PWM的输出呢?还请各路大神多多指教


作者: 小黑打哈欠    时间: 2017-4-23 01:36
求详解....
作者: 2585341750    时间: 2017-4-23 08:33
本帖最后由 2585341750 于 2017-4-23 08:47 编辑

速度,pwm是pid的输出。符合大佬原文本意本意:抬轮瞬间速度突然增加,需要将这个突然变化拉回来,使落地时轮子转速符合车身速度。

个人的理解,听起来很像是增加阻尼的意思
作者: 请叫我阿艺    时间: 2017-5-5 20:34
楼主,直立车除了过坡还需要跑圆环吗?




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