智能车制作

标题: 速度环控制 [打印本页]

作者: 刘德华 时间: 2017-4-24 09:42
标题: 速度环控制
速度环的pwm输出给到平衡环，或是把速度环的角度给平衡环。有什么区别啊？速度和角度在直立车是不是说是一个对应的关系，相互影响？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-4-24 22:26
速度可以直接加到角度PWM上也可以分开成单独的PWM 清华方案就是这样

作者: 刘德华 时间: 2017-4-25 15:01

安小赞思密达发表于 2017-4-24 22:26
速度可以直接加到角度PWM上也可以分开成单独的PWM 清华方案就是这样

速度环的输出以角度的形式给直立环或是直接把它的pwm赋给直立环的pwm输出都是可以的哈？官方教程不停的调试pi值得到的就是车子前后动之后会停下来这么一个效果。可是我们的车走起来并非是直线，往前甚至还有加速的趋势，最终也不能够停止。是pi值没有调好的原因或者其他原因？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-4-25 15:38

刘德华发表于 2017-4-25 15:01
速度环的输出以角度的形式给直立环或是直接把它的pwm赋给直立环的pwm输出都是可以的哈？官方教程不停的调 ...

有可能是零偏不对也有可能速度参数没调好

作者: 刘德华 时间: 2017-4-25 16:47

安小赞思密达发表于 2017-4-25 15:38
有可能是零偏不对也有可能速度参数没调好

好的，谢谢你。有个疑问，为了得到理想的效果，除了单独调节速度环的pi值，直立环的pd值有必要适当的更改吗

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-4-25 19:23

刘德华发表于 2017-4-25 16:47
好的，谢谢你。有个疑问，为了得到理想的效果，除了单独调节速度环的pi值，直立环的pd值有必要适当的更改 ...

直立不要太硬也不要太软

作者: 刘德华 时间: 2017-5-4 19:33

安小赞思密达发表于 2017-4-25 19:23
直立不要太硬也不要太软

速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大file:///C:\PROGRA~2\Baidu\BAIDUP~1\433550~1.0\dict\Default\691845~1.PNGi值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了，回不到平衡位置但是不可能只用file:///C:\PROGRA~2\Baidu\BAIDUP~1\433550~1.0\dict\Default\691845~1.PNGi啊，求教速度环调节非常感谢

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 09:18

刘德华发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

积分限幅没只有i肯定不行的

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 09:18

刘德华发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

只见过用纯P的

作者: 刘德华 时间: 2017-5-5 19:24

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
积分限幅没只有i肯定不行的

限幅了，考虑到速度环的pwm输出可以直接加到角度环的pwm也能以角度的形式加，限幅大小应该不同，所以限幅具体到什么数值还在尝试，有什么经验吗老哥

作者: 刘德华 时间: 2017-5-5 19:48

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
积分限幅没只有i肯定不行的

对了积分限幅和积分分离有联系吗。。。

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 22:21

刘德华发表于 2017-5-5 19:48
对了积分限幅和积分分离有联系吗。。。

没有我感觉用积分限幅就可以积分分离用了加不起来速度

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 22:22
我觉得你要确定一种速度控制方案了用单独pwm还是直接加角度上

作者: 刘德华 时间: 2017-5-27 17:47

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
只见过用纯P的

我们现在直立环速度环转向环的pwm输出限幅分别是5000 3500 3000.其中速度积分限幅给的3000.大致给的数据，请问这几者的pwm限幅有没有个经验值比例大小关系。？

作者: 帮我想个名字吧 时间: 2018-3-9 21:53

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
只见过用纯P的

用纯P 后期要怎么办，速度加起来肯定不能用纯P啊，求指教

作者: 安小赞思密达 时间: 2018-3-11 21:19

帮我想个名字吧发表于 2018-3-9 21:53
用纯P 后期要怎么办，速度加起来肯定不能用纯P啊，求指教

加积分呀或者多调转向吧转向调的快慢都能过你速度就起来了

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