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标题: 关于斜电感入十字的一种解决办法 [打印本页]

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-27 21:59
标题: 关于斜电感入十字的一种解决办法
我们都知道在赛道的十字处存在横向磁场和纵向磁场。而斜电感在过十字的时候会产生一个很大的偏差，导致车不正常打角。我们一般解决这个问题的思路就是两种。要么识别要么抑制。我就说说我的方法吧！是把抑制和识别结合起来用的，先抑制这种变化，如果抑制不了了就识别。电感的排布由三个水平电感的两个斜电感构成。在差和比里面把5号（中间电感）引入到分母里面会起到一定的抑制作用，但是实际上这种肯定是不能完全抑制的，那么就需要识别。比如在过十字的时候1号电感值比2号点大，那么车就会向左转，但是向做转之后4号电感的值就会比3号电感的值大。也就是 value[1] > value[2] && value[3] < value[4] 。当出现这样的条件我就认为是在十字了，然后交给水平电感导航。除了十字，在赛道的其他任何元素也不会出现这样的情况，所以用这种方法来识别十字。当然因为要在车像一边拐了一段距离之后才能识别出来，所以会有一定的滞后性。欢迎广大车友提出更加高明的见解。

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-27 22:44
嗯，我也是觉得中间电感引入分母可以抑制一些斜电感偏差的影响，也相当于把偏差在十字变小一点点。没去做识别，会稍微有点抖，但是因为我八字电感斜度很小，所以就还好。这个小斜度八字基本可以做到比较内切和一定程度的防串道。不过斜入十字确实还是伤，如果有50cm的直道就能正常进入（因为前瞻不长），你识别后用水平的应该斜入十字没问题吧？

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-27 22:55
lz你是单车还是双车呀~ 双车的话可以一起加个QQ交流呗⊙▽⊙

作者: 浅唱、那温柔 时间: 2017-4-27 23:36

nayizhishi 发表于 2017-4-27 22:55
lz你是单车还是双车呀~ 双车的话可以一起加个QQ交流呗⊙▽⊙

双车的路过，交流交流

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-28 14:29

浅唱、那温柔发表于 2017-4-27 23:36
双车的路过，交流交流

好啊，我QQ1225608324，互相学习哈⊙▽⊙

作者: 星空_xALOC 时间: 2017-4-28 16:11

nayizhishi 发表于 2017-4-28 14:29
好啊，我QQ1225608324，互相学习哈⊙▽⊙

来，互相学习啊， qq422269689

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-28 23:21

nayizhishi 发表于 2017-4-27 22:44
嗯，我也是觉得中间电感引入分母可以抑制一些斜电感偏差的影响，也相当于把偏差在十字变小一点点。没去做识 ...

斜入十字的话也会是斜电感和水平电感计算出来的方向不同

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-28 23:22

nayizhishi 发表于 2017-4-28 14:29
好啊，我QQ1225608324，互相学习哈⊙▽⊙

一起交流交流，我qq752307975

作者: 支点305 时间: 2017-4-29 13:28
识别的话，不是太好的方法

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-30 13:27

支点305 发表于 2017-4-29 13:28
识别的话，不是太好的方法

那应该怎么抑制呢？抑制的话，弯道的超前性是不是也被抑制了啊

作者: wxz1995 时间: 2017-5-1 11:45
中间加个竖直电感比较好吧？而且圆环识别也好一点

作者: 吃肉肉长肉肉 时间: 2018-5-7 09:35
节能路过，学习一波

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-5-7 12:05
车子速度快一点根本无需做如何处理，舵机会抖一下然后进十字的

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