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标题: 【直立车】直道一直加速怎么办？ [打印本页]

作者: 光电1233 时间: 2017-5-4 20:37
标题: 【直立车】直道一直加速怎么办？
就是长直道就一直加速，速度已经超出了预期值了，。而且一开始加速很慢。

直立环加硬的话可以减轻这种现象，但是就没速度了。，

求助啊。

补充内容 (2017-5-5 17:36):
速度程序放在5楼了，速度控制周期50ms，设定脉冲250（速度在1.5--2m 左右），PWM精度10000，参数g_fP_Speed = 300;
g_fI_Speed = 30;

补充内容 (2017-5-9 18:23):
换了个D车，这个是弯道加速，直道正常。。。快疯了

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 09:20
你速度控制怎么做的？

作者: 跳跳糖 时间: 2017-5-5 09:26
你速度调控分级处理 PID 你是什么方式的增量的吗？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-5-5 15:15
你是速度环的原因， P太小。恢复力太小了。 I貌似也有问题

作者: 光电1233 时间: 2017-5-5 17:32

int SpeedControl(void)
{
int P, I;
g_iCar_Speed = (int16)((g_iLeft_Speed + g_iRight_Speed) / 2);
g_iSpeed_Err[1] = g_iSpeed_Err[0];
g_iSpeed_Err[0] = g_iCar_Speed - g_iSpeed_Set;
g_iSpeed_Err[0] = (int16)(g_iSpeed_Err[0] * 0.8 + g_iSpeed_Err[1] * 0.2);
P = (int)(g_fP_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
I = (int)(g_fI_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
nI += I;
if(nI > 3500)
nI = 3500;
if(nI < -3500)
nI = -3500;
g_iSpeed_PWM = P + nI;
if(g_iSpeed_PWM > 4000)
g_iSpeed_PWM = 4000;
if(g_iSpeed_PWM < -4000)
g_iSpeed_PWM = -4000;
return g_iSpeed_PWM;
}

复制代码

作者: 光电1233 时间: 2017-5-5 17:45

じ～凝眸处发表于 2017-5-5 15:15
你是速度环的原因， P太小。恢复力太小了。 I貌似也有问题

我试过P加大，效果是速度反应比较快，I 加大，加速比较快。。但还是不能在长直道减下速来（速度已经超出了预期值了）；我感觉就是加速时角度过低，没法在提供向前的加速度，所以车子一直低头向前冲。。

我试过积分分离和积分清零（在速度偏差比较大时，不引入积分作用。单纯靠P）,还是不行，碰到路肩，就卡了。

求助啊

作者: 光电1233 时间: 2017-5-5 17:47

跳跳糖发表于 2017-5-5 09:26
你速度调控分级处理 PID 你是什么方式的增量的吗？

什么是分级处理，我直接PID，算是位置式把，我把程序放5楼了

作者: 光电1233 时间: 2017-5-5 17:51

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:20
你速度控制怎么做的？

直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向3500；总PWM上限9500；

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-5 22:24

光电1233 发表于 2017-5-5 17:51
直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向35 ...

速度控制限幅太小了

作者: 光电1233 时间: 2017-5-5 23:17

安小赞思密达发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

提高到多少合适，直立环的2/3？

作者: 刘德华 时间: 2017-5-6 19:48

光电1233 发表于 2017-5-5 23:17
提高到多少合适，直立环的2/3？

2/3怎么出来的，我就是瞎试还没弄出来

作者: 刘德华 时间: 2017-5-6 19:51

光电1233 发表于 2017-5-5 23:17
提高到多少合适，直立环的2/3？

作者: 光电1233 时间: 2017-5-8 00:01

刘德华发表于 2017-5-6 19:48
2/3怎么出来的，我就是瞎试还没弄出来

我没有2/3，差不多一半，。感觉还行

作者: znjqr 时间: 2017-5-8 11:22

你速度调控分级处理 PID 你是什么方式的增量的吗？

作者: 光电1233 时间: 2017-5-8 14:56

znjqr 发表于 2017-5-8 11:22
你速度调控分级处理 PID 你是什么方式的增量的吗？

啥是分级处理？

我速度直接位置式PI

作者: 刘德华 时间: 2017-5-10 19:34

安小赞思密达发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

需要好大的速度。限幅啊对比直立环限幅，速度环限幅到什么地步合适呢？还有积分限幅多少合适呢求经验

作者: a490854591 时间: 2017-5-21 11:29
我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小，速度又稳不住。求解

作者: xcde2321 时间: 2017-5-22 16:39
速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题

作者: Traverlcq 时间: 2017-5-22 16:54

a490854591 发表于 2017-5-21 11:29
我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小， ...

我也是这个问题

作者: Traverlcq 时间: 2017-5-22 16:55

xcde2321 发表于 2017-5-22 16:39
速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题

我是速度一直达不到设定值

作者: xcde2321 时间: 2017-6-4 15:38

Traverlcq 发表于 2017-5-22 16:55
我是速度一直达不到设定值

请问你速度问题解决了吗

作者: Traverlcq 时间: 2017-6-5 19:08

xcde2321 发表于 2017-6-4 15:38
请问你速度问题解决了吗

还没呢

作者: To车 时间: 2017-6-7 09:17
我也是长直道前面的一截速度没提上后半程路程感觉突然提速了

作者: 刘德华 时间: 2017-6-8 16:05
我们前几天也是这么个问题改了很多次没什么用后面改大了直立环的d竟然好多了只是出现了车身前进摆动不稳的情况

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