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标题: 电磁车--环岛判断 [打印本页]

作者: 562944207 时间: 2017-5-6 17:17
标题: 电磁车--环岛判断
各位智能车论坛的伙伴们，关于电磁车去识别环形弯，不知道有啥好的办法，我现在有一种办法，但是效果不怎么好，竖直电感似乎在环形弯似乎没什么事，用水平电感到是可以检测，但是识别有很大的BUG，希望可以交流交流你们的思想。

作者: 562944207 时间: 2017-5-6 17:17
大家有啥好的想法，希望可以交流

作者: d925824 时间: 2017-5-6 17:31
无解，谁有好的方法，求解答

作者: scglyh 时间: 2017-5-6 17:48
无解，同求

作者: cd征途 时间: 2017-5-6 17:48
我们也很苦恼勉强能过加上赛肩可能就gg了

作者: 嘚瑟的饺子 时间: 2017-5-7 10:26
我现在只用竖直电感识别，手推可以识别出来，车一跑起来识别有点困难，
还有想请教你下水平电感怎么识别的，我的水平电感入圆环只是稍微减小，没有其他太明显现象

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-7 16:14
不知道楼主觉得3个竖直电感则么样？？？

作者: 562944207 时间: 2017-5-8 10:33

嘚瑟的饺子发表于 2017-5-7 10:26
我现在只用竖直电感识别，手推可以识别出来，车一跑起来识别有点困难，
还有想请教你下水平电感怎么识别的 ...

竖直电感怎么去识别的，能否告知

作者: 562944207 时间: 2017-5-8 10:34

duzhiqiang 发表于 2017-5-7 16:14
不知道楼主觉得3个竖直电感则么样？？？

求思路不知道三个竖直电感的数据是怎么变化的。

作者: 562944207 时间: 2017-5-8 10:35

cd征途发表于 2017-5-6 17:48
我们也很苦恼勉强能过加上赛肩可能就gg了

怎么弄的

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-8 18:27
楼主，我的想法是这样的，首先圆环那儿类似与十字，可以说都是T字形的，唯一区别就是圆环那儿T字是相反的电流，十字弯那儿是同向的，所以我的想法是采用三个竖直电感相距7cm左右，然后再圆环那儿中间竖直电感检测的电压值几乎为0，而旁边两个竖直电感的值比较大。这个特征应该可以识别，而且只有圆环有这个特征，不会影响其他弯道的判断

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-8 18:30
圆环那儿类似T字形，可以用3个竖直电感来检测，检测时出现的数据状态为中间竖直电感值很小，旁边两个竖直电感会比较大

作者: 筱赵 时间: 2017-5-8 20:01

duzhiqiang 发表于 2017-5-8 18:30
圆环那儿类似T字形，可以用3个竖直电感来检测，检测时出现的数据状态为中间竖直电感值很小，旁边两个竖直电 ...

那判断出来之后要如何入弯呢？？？给固定打角么？？？？

作者: 562944207 时间: 2017-5-8 21:06

duzhiqiang 发表于 2017-5-8 18:27
楼主，我的想法是这样的，首先圆环那儿类似与十字，可以说都是T字形的，唯一区别就是圆环那儿T字是相反的电 ...

我们试过两个竖直电感，在入弯时由于两边电磁线的电流相反，磁场会相互抵消，在直道和环形弯入口处竖直电感的值几乎为零，变化非常小，三个电感会有这么明显的区别吗😊😊

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-8 21:27
楼主我原来想过两个竖直电感，，但我觉的不可靠，，，所以我想弄三个电感，让这三个电感对称一点，，因为圆环前面有一小短直道，，所以再你进圆环的时候那么你中间竖直电感的值几乎为零，，但另两边的电感因为有50ma电流的影响所以两个电感值会稍微大一些，，这个区分直道和圆环还是能区分出来的

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-8 21:29

筱赵发表于 2017-5-8 20:01
那判断出来之后要如何入弯呢？？？给固定打角么？？？？

这个就靠你自己调了，，，，，我也是有这么一个识别想法

作者: 562944207 时间: 2017-5-9 11:16

cd征途发表于 2017-5-6 17:48
我们也很苦恼勉强能过加上赛肩可能就gg了

这个勉强能过是啥意思😳

作者: 562944207 时间: 2017-5-9 11:18

duzhiqiang 发表于 2017-5-8 21:27
楼主我原来想过两个竖直电感，，但我觉的不可靠，，，所以我想弄三个电感，让这三个电感对称一点，，因为圆 ...

十分感谢你的提议，这个方法你是怎么想到的，一直想的就是去抓环形弯的突变吗？

作者: 562944207 时间: 2017-5-9 14:44

duzhiqiang 发表于 2017-5-8 21:27
楼主我原来想过两个竖直电感，，但我觉的不可靠，，，所以我想弄三个电感，让这三个电感对称一点，，因为圆 ...

有没有试过就是用八字电感去判断环形弯呢，其实判断环形弯还有好多种方法是不是

作者: 天空_SN1oY 时间: 2017-5-9 15:04

筱赵发表于 2017-5-8 20:01
那判断出来之后要如何入弯呢？？？给固定打角么？？？？

感觉给固定打角不太靠谱。还是让他自己跑的好一点。

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-9 15:31
只要不和其他弯判断有冲突就行

作者: 筱赵 时间: 2017-5-10 09:26

天空_SN1oY 发表于 2017-5-9 15:04
感觉给固定打角不太靠谱。还是让他自己跑的好一点。

怎么样就可以让它自己进入圆环了？我还没有思路呢。还有你们圆环两边的电流是各50ma麽？为什么我们串联了0.7欧姆的电阻，电流达不到50ma呢？求解

作者: duzhiqiang 时间: 2017-5-10 10:40

筱赵发表于 2017-5-10 09:26
怎么样就可以让它自己进入圆环了？我还没有思路呢。还有你们圆环两边的电流是各50ma麽？为什么我们串联了 ...

铺两根电磁线，每根50ma

作者: 天空_SN1oY 时间: 2017-5-11 21:29

筱赵发表于 2017-5-10 09:26
怎么样就可以让它自己进入圆环了？我还没有思路呢。还有你们圆环两边的电流是各50ma麽？为什么我们串联了 ...

我们的电磁线是直接用两根线然后串联一欧电阻的。现在车子速度不快可以直接过圆环。
我对圆环，目前的思路是直接识别后，在有差值处理付给舵机，你们有没有新的进展？

作者: qq西贝 时间: 2017-5-13 09:39
不知楼主会不会在环岛遇到方向错判的问题？

作者: 562944207 时间: 2017-5-13 10:24

qq西贝发表于 2017-5-13 09:39
不知楼主会不会在环岛遇到方向错判的问题？

遇到了，但是并没有很好的解决方法！你有什么好的办法没，其实说到底还是对于环形弯的判断条件还是不够突出！

作者: gulang1 时间: 2018-4-27 19:18
我用的八字电感，时进时不进

作者: 请你努力 时间: 2018-4-27 21:42
这样对十字不会有影响吗

作者: 小叶遮天亮 时间: 2018-12-5 18:05
我们也很苦恼勉强能过加上赛肩可能就gg了

作者: 树懒233333 时间: 2020-5-2 16:24
五电感入环，中间电感一个阀值来识别环岛，识别完成竖直差比和进环，进入后切换水平差比和寻迹，出环时标志位检测用水平电感，延时一定时间或编码器积分清标志即可。

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