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标题: 关于丢线处理单边 [打印本页]

作者: 刘德华 时间: 2017-5-18 21:25
标题: 关于丢线处理单边
else if((Right_Line[y] != 0) && (Left_Line[y] == IMG_W))//左侧没有找到
      {
         if(Right_Line[y] > Right_Line[y + 1])
         {
            Left_Line[y] = (int16)(((White_Line_MPos + Middle_Line[y + 1]) / 2)- WIDTH_HALF(y));    //40 理想中线值 35为第一行赛道宽度的一半 (100 - y)为随行数的变化的偏差
            Right_Line[y] = (int16)(((White_Line_MPos + Middle_Line[y + 1]) / 2)+ WIDTH_HALF(y));    //
         }
         else if((Right_Line[y] < Right_Line[y + 2])) //近距离弯道（向左拐），左侧只有一点点黑
         {
            Left_Line[y] = (int16)(2*Left_Line[y+1] - Left_Line[y+2]);
            if(Left_Line[y] >= Left_Line[y + 1])
            {
                  Left_Line[y] = Left_Line[y + 1] - 1;
            }
         }
         else if(Left_Line[y + 1] <= 1) // 如果上一行没有找到左线  左边线在图像外  左侧
         {
            Left_Line[y] = (int16)(Right_Line[y] - WIDTH(y));//(80 - )
         }
         else       //普通情况
         {
            Left_Line[y] = (int16)(Right_Line[y] - WIDTH(y));
         }

作者: 刘德华 时间: 2017-5-18 21:28
这是前辈的程序，这一段是左线丢失处理。很明显分了几种情况分别处理的，小白分析不清是分别针对什么情况来处理的。同时想问问大家是怎么处理丢线的

作者: 士心三石 时间: 2017-6-30 14:14
White_Line_MPos 是代表什么

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