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标题: 电磁转弯问题讨论 [打印本页]

作者: HC0725 时间: 2017-6-23 22:43
标题: 电磁转弯问题讨论
请问各位大佬i，B车电磁在入弯时，速度慢一点，转弯正常，大约为图中红色路径：速度稍微快一点两米多一点点，就向黄色路径那样出去了，慢镜头观看时打角正常，前轮也没有滑动，但就是出去了困扰了好久了，还是解决不了，请求各位大佬帮帮忙！！！[attach]90943[/attach]

补充内容 (2017-6-24 18:14):
慢镜头在 18# 貌似传上来也不是太慢了

作者: 2585341750 时间: 2017-6-23 22:49
转向不足，如果循迹控制没问题的话

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-6-23 23:25
你确定没有滑动？若果这样，电感采集信号有问题，存在延迟，入弯没有立即检测，影响到后续动作

作者: wx_WTmyr6hM 时间: 2017-6-23 23:25

2585341750 发表于 2017-6-23 22:49
转向不足，如果循迹控制没问题的话

怎么个转向不足，求指点

作者: 守夜人 时间: 2017-6-23 23:38
能看看慢镜头吗，，，不滑动，打脚又一样，，轨迹不应该一样吗？

作者: HC0725 时间: 2017-6-23 23:45

守夜人发表于 2017-6-23 23:38
能看看慢镜头吗，，，不滑动，打脚又一样，，轨迹不应该一样吗？

我明天上传视频请帮忙分析一下

作者: HC0725 时间: 2017-6-23 23:47

2585341750 发表于 2017-6-23 22:49
转向不足，如果循迹控制没问题的话

要是转向不足慢速应该也会有问题呀慢慢推的话都会压内部的路肩

作者: HC0725 时间: 2017-6-23 23:49

智能首席执行官发表于 2017-6-23 23:25
你确定没有滑动？若果这样，电感采集信号有问题，存在延迟，入弯没有立即检测，影响到后续动作

可是我只要速度快一点那怕啥手推都会直接出去慢镜头看前轮滚动正常

作者: 2585341750 时间: 2017-6-23 23:58

HC0725 发表于 2017-6-23 23:47
要是转向不足慢速应该也会有问题呀慢慢推的话都会压内部的路肩

机械引发的转向不足低速不会出现

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 07:59

2585341750 发表于 2017-6-23 23:58
机械引发的转向不足低速不会出现

我也感觉是机械有问题引起的但是不知道具体怎么调求大佬指点

作者: 天才解文艺 时间: 2017-6-24 11:27
你的电感排布是什么样子的，你试着改变参数提前打角试试

作者: znjqr 时间: 2017-6-24 11:33
好帖子顶一顶！感谢楼主

作者: 2585341750 时间: 2017-6-24 11:50

HC0725 发表于 2017-6-24 07:59
我也感觉是机械有问题引起的但是不知道具体怎么调求大佬指点

内倾尽可能小，后倾加大，前束尽可能小可以稍微负，加固板加硬

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 16:47

2585341750 发表于 2017-6-24 11:50
内倾尽可能小，后倾加大，前束尽可能小可以稍微负，加固板加硬

好的谢谢我试试

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 16:48

天才解文艺发表于 2017-6-24 11:27
你的电感排布是什么样子的，你试着改变参数提前打角试试

已经提前打角了稍微好一点

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 16:49

znjqr 发表于 2017-6-24 11:33
好帖子顶一顶！感谢楼主

没办法一直困扰着前进不了

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 18:08
打角慢镜头貌似传上来就没那么慢了 http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... m=a2hzp.8253869.0.0

作者: 守夜人 时间: 2017-6-24 19:06

HC0725 发表于 2017-6-24 18:08
打角慢镜头貌似传上来就没那么慢了 http://v.youku.com/v_show/id_XMjg0NjU4MjU5Mg==.html?spm=a2hzp.825 ...

楼主没写丢线程序吗？

作者: WorldLY 时间: 2017-6-24 22:22
我们也遇到这种问题，不知怎么解决

作者: HC0725 时间: 2017-6-24 22:49

守夜人发表于 2017-6-24 19:06
楼主没写丢线程序吗？

肯定写了呀。舵角一直都是打死的状态

作者: 3AM 时间: 2017-6-25 14:45
请问你们进入圆环后有没有什么特别的处理啊 = 现在我的进入圆环了就抖得死其他地方还好

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-6-25 17:34

HC0725 发表于 2017-6-24 07:59
我也感觉是机械有问题引起的但是不知道具体怎么调求大佬指点

左右拉杆是否对称

作者: wxz1995 时间: 2017-6-26 19:29

3AM 发表于 2017-6-25 14:45
请问你们进入圆环后有没有什么特别的处理啊 = 现在我的进入圆环了就抖得死其他地方还好

我也是特别抖...

作者: wxz1995 时间: 2017-6-26 19:30
你速度多快变成这样的？还有请教个问题，电磁跑直线特别抖是怎么回事？

作者: YIGUANNIAN 时间: 2017-6-27 10:57
机械问题

作者: HC0725 时间: 2017-6-28 12:49

wxz1995 发表于 2017-6-26 19:30
你速度多快变成这样的？还有请教个问题，电磁跑直线特别抖是怎么回事？

直线抖 PID没调好吧

作者: HC0725 时间: 2017-6-28 12:50

3AM 发表于 2017-6-25 14:45
请问你们进入圆环后有没有什么特别的处理啊 = 现在我的进入圆环了就抖得死其他地方还好

圆环内也抖

作者: 3AM 时间: 2017-6-29 22:42

HC0725 发表于 2017-6-28 12:50
圆环内也抖

请问你们这个环内抖的问题解决了吗

作者: wxz1995 时间: 2017-6-29 23:24

HC0725 发表于 2017-6-28 12:49
直线抖 PID没调好吧

一直在调，还是挺抖的

作者: cd征途 时间: 2017-6-30 01:49
速度太快，舵机来不及响应，哪怕有几毫秒的延迟在高速下都会有影响，还有与你电磁的前瞻也有很大关系，还有舵机的pd也有关系，高速时可以让它提前打角，就不会出现这个问题了。

作者: cd征途 时间: 2017-6-30 01:52
还有你们说舵机圆环内抖估计是舵机pd没调好不够圆滑

作者: 林hua1234 时间: 2017-7-6 21:51
你这是电路有问题，导致信号延迟，我也遇到过

作者: 黍离 时间: 2017-7-6 23:08
楼主出弯打舵有什么特殊处理吗？感觉出弯都基本上不抖

作者: Dick970705 时间: 2017-7-8 13:26
可能是差速问题。。机械差速反应跟不上软件控制的前轮。。导致你打角打过来了而后轮差速没跟上就冲了出去好好调调差速

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