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标题: 直立车站不起来求助 [打印本页]

作者: yanxi00 时间: 2017-7-26 23:31
标题: 直立车站不起来求助
现在陀螺仪和加速度计的数已经得到了（两个都不转化，就是原始值，滤好波可以使用，平衡位置角度读出来为1500），现在我们写PD是用了直立速度=P*角度（加速度计直接读出的原始值）+D*角速度（陀螺仪直接读出的原始值）这里的原始值只进行过卡尔曼滤波没有换成角度或其他处理。。。。现在车子站不起来，并且前后乱冲，不知道该怎么调。。。大佬求带

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