智能车制作

标题: 采集不到图像 [打印本页]

作者: 小可爱 时间: 2018-1-9 13:07
标题: 采集不到图像
void main()
{
  camera_init(imgbuff);
  set_vector_handler(PORTA_VECTORn , PORTA_IRQHandler);//设置 PORTA 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
  set_vector_handler(DMA0_VECTORn , DMA0_IRQHandler); //设置 DMA0 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
  ftm_pwm_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,185);
  //ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,20*1000,500);
  //ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH3,20*1000,500);
  while(1)
  {
   camera_get_img();//摄像头获取图像
   img_extract(img, imgbuff,CAMERA_SIZE);  //解压图像
   vcan_sendimg(img, CAMERA_W * CAMERA_H);
   image();
}
}
void image(void)
{
   int s,z;
   int middlex,middley;
   for(i=0;i<80;i++)
   {
for(j=0;j<60;j++)
   {
   if(img[i][j]==0)
         {
wide[p]=i;
high[p]=j;
   p++;
            }
   }
      }
      max=wide[0];
      min=wide[0];
      MAX=high[0];
      MIN=high[0];
   for(x=0;x<p-2;x++)
   {
      if(max<wide[x])
         max=wide[x];
      if(min>wide[x])
         min=wide[x];
   }
   for(y=0;y<p-2;y++)
   {
      if(MAX<high[y])
         MAX=high[y];

      if(MIN>high[y])
         MIN=high[y];
   }

      m=(max+min)/2;
      n=(MAX+MIN)/2;
      if(30<m<50)
      z=195;
      if(0<=m<=30)
      {
         middlex=35-m;//两点横坐标之差
   middley=n-30;//两点纵坐标之差
   //s=atan(n/m)*180/pi;
         s=(int)atan(middley/middlex);
         if(s<=30)
         z=(int)(0.67*s);
         else
         z=205;
         }
      if(50<=m<=80)
      {
         middlex=m-35;//两点横坐标之差
   middley=n-30;//两点纵坐标之差
   //s=atan(n/m)*180/pi;
         s=(int)atan(middley/middlex);
         if(s<=30)
         z=(int)(0.67*s);
         else
         z=185;
      }

   //ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH2,600);
   //ftm_pwm_duty(FTM0,FTM_CH3,600);
      ftm_pwm_duty(S3010_FTM,S3010_CH,z);
   }

作者: 凌心 时间: 2018-1-10 11:52
get image在哪，也没看出来。

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