智能车制作

标题: 三轮-从长直道入弯，速度减不下来，直接冲出去 [打印本页]

作者: Kider 时间: 2018-1-18 11:31
标题: 三轮-从长直道入弯，速度减不下来，直接冲出去
直道时候给的占空比也不大啊，就300，还是冲出去了，请各位能不能给点建议，万分感谢~~

作者: 林hua1234 时间: 2018-1-18 12:39
调参数。。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-1-18 12:54
擦轮胎啊 /滑稽

作者: Kider 时间: 2018-1-18 13:28

林hua1234 发表于 2018-1-18 12:39
调参数。。

感觉不仅仅是参数原因调了跟多次了 0.0

作者: Kider 时间: 2018-1-18 13:29

神车名为GTR 发表于 2018-1-18 12:54
擦轮胎啊 /滑稽

擦了甚至还拖了赛道还是冲不过短直道没事就长直道会冲出去可是我也没写加速啊 0.0

作者: eagle丶 时间: 2018-1-18 13:37
多快的速度？快了的话早点闭环吧

作者: 林hua1234 时间: 2018-1-18 13:51
那就闭环吧

作者: 林hua1234 时间: 2018-1-18 13:52
长直道越跑越快

作者: Kider 时间: 2018-1-18 14:43

林hua1234 发表于 2018-1-18 13:52
长直道越跑越快

对呀不过我没给加速他最多到300而已哎

作者: Kider 时间: 2018-1-18 14:44

eagle丶发表于 2018-1-18 13:37
多快的速度？快了的话早点闭环吧

好的不过编码器还没买回来等过两天我试试闭环

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-1-18 17:42
尽早闭环，开环直道必加速

作者: 西木 时间: 2018-1-18 23:08
我的也是长直道冲出去，还是开环。弯道速度快会甩尾今天调一天了还是没解决

作者: 电王 时间: 2018-1-23 00:06
你的满占空比怕是300

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-1-23 08:03
冲出去的原因，可能会有两个。 1、速度快不足以转向，或者转向本身无力（你开环玩三轮.....肯定受了不少苦啊，其实多是无用功） 2、车的本身转向的摩擦力不足以提供向心力。

综上，1、的处理我就不说了，跟控制周期，前瞻有关。 2、要么闭环控速(v2/r)！要么想办法增加摩擦（主销内倾一定程度增加转向摩擦，轮胎处理打磨，等一些常规手段）

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-1-23 08:05

西木发表于 2018-1-18 23:08
我的也是长直道冲出去，还是开环。弯道速度快会甩尾今天调一天了还是没解决

14楼的可以参考，你的原因不是1、是2的原因。同时你的重心偏前或后轮摩擦有待提高

作者: Kider 时间: 2018-1-23 09:19

じ～凝眸处发表于 2018-1-23 08:03
冲出去的原因，可能会有两个。 1、速度快不足以转向，或者转向本身无力（你开环玩三轮.....肯定受了不少苦 ...

好好非常感谢版主哈哈哈哈

作者: LVSHUIYY 时间: 2018-1-23 10:57
挫轮胎擦赛道

作者: a1183810556 时间: 2018-1-23 12:44
转向参数或者轮胎的问题吧

作者: fengzhiduo 时间: 2018-1-26 23:48
三轮车是差速过弯，弯道没必要减速，你如果冲出去，大幅度增大P，试一下

作者: spawnbroodling 时间: 2018-1-31 22:12
我也是这种问题，目前只用了方向P调节，P小了弯入直会左右摇，P大了会突然甩尾或者出去。还没解决

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)