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标题: 求大神解答直立pwm输出问题，谢谢 [打印本页]

作者: 躺在雪里飘 时间: 2018-2-12 10:56
标题: 求大神解答直立pwm输出问题，谢谢
一直不理解为什么直立pd公式程序里会有一个Car_Gyro_X（陀螺仪x轴角度）乘系数D，按照pd公式不应该是这次离平衡位置的偏差减去上次离平衡位置的偏差，然后再乘以系数D吗？

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-2-12 12:13
同样可以起到抑制超调的作用，哪个效果好用哪个呗，实验一下 //非直立组渣渣的见解

作者: Acompny 时间: 2018-2-12 13:06
....Gyro是角速度不是角度他是角度的微分所以拿他來*D

作者: 躺在雪里飘 时间: 2018-2-12 16:29

Acompny 发表于 2018-2-12 13:06
....Gyro是角速度不是角度他是角度的微分所以拿他來*D

那请问这个和 d系数乘（这次偏差-上次偏差）有区别吗？

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