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标题: 增量式 pid 的一些疑问？ [打印本页]
作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-6 01:20
标题: 增量式 pid 的一些疑问？
首先先要明确，增量式pid和位置式pid本质是一样的，本次增量式pid的输出是由本次位置式pid的输出减去上次位置式的输出得到的。对比一下
位置式：u(k) =Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
增量式：u(k) =Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
可以看出增量式的KP和位置式的kd一样，增量式的ki和位置式的kp一样。所以对于增量式的参数整定，应该先整定KI，它反映了响应的速度，再整定KP，它反映了对超调量的限制，也就是缓减增量式KI参数过大时候的抖动
那么，请大佬解释一下增量式pid中Kd的作用是什么呢？
还有这个Kd应该如何调节？
作者: AriAkesusu 时间: 2018-3-6 09:40
是的！！！我当初也是觉得奇怪增量式PID的I与传统PID的P效果类似，至于D我直接给的0
作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-6 09:52
其实我就纳闷这个Kd如何调节，百度不到，只好来这里求助了
作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-6 11:41
本帖最后由 神车名为GTR 于 2018-3-6 11:49 编辑
你这个公式是简化版的，不是常规意义上的Kd
同样的，楼上的Ki的问题也是一样
作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-6 11:57
本帖最后由 imaxaioxi 于 2018-3-6 12:00 编辑
我有几个疑问，大佬可否细说一下吗？
1.公式是简化版，但是增量式pid的公式不就是这个吗？
2.不是常规意义下的kd，那么这个kd参数是否多余？
3.这个kd代表的含义是什么？
4.这个kd应该如何调节？
作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-6 12:09
1,公式是增量式的简化版
2,不多余
3,这里的Kd实际上是常规意义下的Kp*Kd/周期T
4,本菜逼不知道这个简化版增量式pid的Kd怎么调节
作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-6 12:09
本帖最后由 神车名为GTR 于 2018-3-6 12:12 编辑
1,公式是增量式的简化版
2,不多余
3,这里的Kd实际上是常规意义下的Kp*Kd/周期T
4,本菜逼不知道这个简化版增量式pid的Kd怎么调节
修改一下，3中，应为Kp*Td/T |
作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-6 12:24
thank you！
原来简化是这个意思，吓得我猛地一惊
我百度增量式pid参数整定，大多是ki与kp的整定，很少提到kd的整定，不过目前为止，我还没查到kd如何整定
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