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标题: 数据处理和控制周期 [打印本页]

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-20 13:21
标题: 数据处理和控制周期
不知哪位大哥能给我解惑，十分感激。我们遇到的问题是图像处理时间是20ms，但是现在不知道多长时间控制一次舵机，我现在用的是吃力完成直接控制舵机，但是舵机总是一抖一抖的，不知道什么原因，看图像的中线又没有什么问题。哪位大哥帮忙分析分析

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-20 16:53
20ms够用了，目测是控制算法有问题

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-3-20 17:31
本帖最后由来一杯烈酒于 2018-3-20 17:32 编辑

我用的四十ms诶，图像处理四十，舵机算法差不多才十几us，一个周期也就是四十ms左右

作者: luckner 时间: 2018-3-21 09:50
暂时可以跟你数据处理出来的数值保持一致的周期

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-21 20:57

luckner 发表于 2018-3-21 09:50
暂时可以跟你数据处理出来的数值保持一致的周期

是，现在就是这样用的没啥问题，就是不太明白他们设置PIT中断有什么用途。

作者: luckner 时间: 2018-3-22 09:39

wx_o19nT8nV 发表于 2018-3-21 20:57
是，现在就是这样用的没啥问题，就是不太明白他们设置PIT中断有什么用途。

用于速度控制等其他控制

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-22 10:54

luckner 发表于 2018-3-22 09:39
用于速度控制等其他控制

懂了谢谢啦。

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-22 10:55

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 16:53
20ms够用了，目测是控制算法有问题

对的，那天的确实是控制有问题。加上图像的问题，

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-22 10:56

来一杯烈酒发表于 2018-3-20 17:31
我用的四十ms诶，图像处理四十，舵机算法差不多才十几us，一个周期也就是四十ms左右

我还没加环岛就20ms了

作者: 萌小凡 时间: 2018-3-22 11:37
20ms处理一幅图也太久了

作者: alexyzhov 时间: 2018-3-22 12:05
本帖最后由 alexyzhov 于 2018-3-22 12:10 编辑

萌小凡发表于 2018-3-22 11:37
20ms处理一幅图也太久了

真的很严格。。

作者: alexyzhov 时间: 2018-3-22 12:09

萌小凡发表于 2018-3-22 11:37
20ms处理一幅图也太久了

50HZ的控制周期足够了，舵机的PWM不也才50HZ么，高频地写入只会被buffered然后定时取出来。
适当放宽时间，算法也可以做的更精细

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-22 14:39

萌小凡发表于 2018-3-22 11:37
20ms处理一幅图也太久了

十字处理太多

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-3-22 17:42
采集加处理40ms

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-23 17:44

来一杯烈酒发表于 2018-3-22 17:42
采集加处理40ms

我估计处理完全部也是快50ms了

作者: 意外哥 时间: 2018-3-23 18:07
实验室有个学长的1点多ms

作者: 意外哥 时间: 2018-3-23 18:10
处理时间要比你的摄像头采集频率少，用鹰眼的图像采集75帧也就是要差不多13多ms内处理完一张图片

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-3-23 18:19

意外哥发表于 2018-3-23 18:07
实验室有个学长的1点多ms

算法很少吗？

作者: 意外哥 时间: 2018-3-23 23:08
80*60

作者: 萌小凡 时间: 2018-3-24 09:25
每幅图的处理时间10ms之内是比较可以接受的。舵机说是20ms你也不能就卡着20ms啊，除了处理图像还有别的事要干的啊

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-26 09:41
处理2.9ms路过，，本渣渣不说话....

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-3 16:57
有点牛逼啊你们，怕不是用了128吧，我用K60FX，200M，程序处理加起来就400us不到，问一下你们是得写了多少行的程序啊

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-3 17:12

倚窗恋雪发表于 2018-7-3 16:57
有点牛逼啊你们，怕不是用了128吧，我用K60FX，200M，程序处理加起来就400us不到，问一下你们是得写了多少 ...

我们现在也是13MS，大佬啊。你们怕是全是指针把。我们芯片和你们一样，大佬咋做的。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-3 17:20

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-3 17:12
我们现在也是13MS，大佬啊。你们怕是全是指针把。我们芯片和你们一样，大佬咋做的。

可能你们算法比较高级吧，我也就部分指针，以前写的程序懒得改成指针了，全是指针的话估计300us左右，可能也和我的是直接硬件二值化有关系吧，没有你们那种灰度算法

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-3 17:24

倚窗恋雪发表于 2018-7-3 17:20
可能你们算法比较高级吧，我也就部分指针，以前写的程序懒得改成指针了，全是指针的话估计300us左右，可 ...

哈哈。不是不是。我现在早就换了硬件二值化。你们程序执行周期咋测得。我方法有问题？我是用led灯的反转来测。不知道准不。现在我也就是提取中线也挺简单的。我刚用示波器测了led灯反转的时间，循环里面只有图像获取还有解压，这个下来都有6.5MS左右。

作者: 猫之熊 时间: 2018-7-3 17:38
看完你们的我还真测了下，我是K60DN10，130M，while一遍是14ms，光获取图像和解压图像就用了13.2ms，突然发现自己写的那点还真是小意思

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-3 17:39

猫之熊发表于 2018-7-3 17:38
看完你们的我还真测了下，我是K60DN10，130M，while一遍是14ms，光获取图像和解压图像就用了13.2ms，突然发 ...

你们图像分辨率多大，我们50,160

作者: 猫之熊 时间: 2018-7-3 17:41

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-3 17:39
你们图像分辨率多大，我们50,160

60,80

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-3 18:59
我是50x100的，是不是你们测的有问题啊，我给了标志位，我的循环里面的摄像头处理程序每20ms执行一次，我就在执行的开头和结尾给个电平变化，然后示波器测一测就行了

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-3 19:00

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-3 17:39
你们图像分辨率多大，我们50,160

50x160有点大了，100都太够了

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-3 19:14

倚窗恋雪发表于 2018-7-3 19:00
50x160有点大了，100都太够了

老哥鹰眼的分辨率怎么改成自己想要的。能否指点一下

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-3 22:03

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-3 19:14
老哥鹰眼的分辨率怎么改成自己想要的。能否指点一下

用的模拟摄像头，不是鹰眼

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-3 22:59

倚窗恋雪发表于 2018-7-3 22:03
用的模拟摄像头，不是鹰眼

好吧。谢谢大佬

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