智能车制作

标题: 疯狂的电机 [打印本页]

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-22 23:38
标题: 疯狂的电机
本帖最后由 imaxaioxi 于 2018-3-22 23:40 编辑
各位车友，本小菜向各位大佬问声好！无事不登智能车论坛，本菜菜在智能车制作过程中又遇到了新问题，还请各位大佬帮忙
话说本菜菜最近在做电机闭环，在调节pid的时候遇到了一些问题，不是很明白.
首先，本菜菜放在赛道上之前，使用虚拟示波器观察其速度曲线，调了一个很好看的波峰，只有一个峰哟，[attach]92307[/attach]
如图，还不错吧，于是本菜菜强忍着内心的愉悦，迫不及待的把车子放在赛道上试了试（考虑到赛道的摩擦力，要想输出同样的速度，应该需要更大的占空比吧，要输出更大的占空比的话，电机pi系数也应该增大吧，于是本菜菜增大了相应的系数，比如ki原来是0.2，本菜菜增加到了0.22，就是这个样子），但是把车子放到赛道上以后，车子的疯狂的跑了起来，根本不像我设定的速度，而且直道一会快，一会慢，明显震荡，当时我的心是奔溃的，于是想使用虚拟示波器查看曲线，无奈发送函数时间太长，影响了控制周期，结果图像就看不成了，于是本菜菜从0.01从头开始调，一直调到0.20，也没觉得电机很乖巧，ki小的时候，电机启动贼慢，大的时候吧，电机又不稳定，
想问下各位大佬是怎么做电机闭环的?(对了，本菜菜使用的是增量式pid)
对了，本菜菜在车子跑的时候感觉到车子启动时在赛道会有打滑的现象，这会不会影响呀？
希望各位大佬能够为本菜菜指点一下，不用太细，本菜菜知道有些学校是不会外传的，所以各位大佬只需提点一下，剩下的就让本菜菜去悟吧！
附增量式电机pid代码：

void Speed_deal(void)
{
error_speed_left = (double)(speed_left_set - speed_left_real);
d_speed_left_out = (int) ( Kp_speed * (error_speed_left-error_speed_left_last) +
Ki_speed * error_speed_left +
Kd_speed * (error_speed_left-2*error_speed_left_last + error_speed_left_pre));
error_speed_right = (double)(speed_right_set - speed_right_real );
d_speed_right_out = (int) ( Kp_speed * (error_speed_right-error_speed_right_last)+
Ki_speed * error_speed_right +
Kd_speed * (error_speed_right-2*error_speed_right_last + error_speed_right_pre));
error_speed_left_pre=error_speed_left_last;
error_speed_left_last=error_speed_left;
error_speed_right_pre=error_speed_right_last;
error_speed_right_last=error_speed_right;
if(speed_left_real==0)
{
speed_left_out=d_speed_left_out;
}
else
{
speed_left_out += d_speed_left_out;
}
if(speed_left_real == 0)
{
speed_right_out = d_speed_right_out;
}
else
{
speed_right_out += d_speed_right_out;
}
duty_left=(int)(speed_left_out/kr_left)+duty_death;
duty_right=(int)(speed_right_out/kr_right)+duty_death;

复制代码

补充内容 (2018-3-24 22:10):
感谢各位大佬提点，目前本菜菜在不识别圆环的情况下轻松上两米，哈哈

作者: 蒙哥马利 时间: 2018-3-23 00:37
顶一顶，我也有这种疑问

作者: aytc100 时间: 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

作者: lzw12138 时间: 2018-3-23 03:33
一直有个疑问 Kp乘偏差变化率但是一开始转速为0，无论p多大都不可能有数值的吧，增量式应该先调ki吧

作者: lzw12138 时间: 2018-3-23 03:34

aytc100 发表于 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

就是kp是乘偏差变化率一开始变化率是0的无论p多大都无法输出，增量式不应该先KI吗这个问题我很困扰

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-3-23 07:37
http://www.znczz.com/forum.php?m ... d=264685&extra=

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 08:50

じ～凝眸处发表于 2018-3-23 07:37
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=264685&extra=

大佬，大佬，我看了你的帖子，帖子中详细说明了空载时如何调参，但是我弱弱的问下，您说的放在路上微调指的是往上调还是往下调呢?

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 08:52

aytc100 发表于 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

我试试呀，大佬，谢谢大佬提点！

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 09:33

aytc100 发表于 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

大佬，大佬，两点疑惑1.您说的调节是直接放到赛道上调吗？
2.p临界稳定是通过虚拟示波器看的，还是通过车子运行的状态来观察得到的

作者: aytc100 时间: 2018-3-23 09:44
1、直接放到赛道上调
2、听声音就行了

作者: luckner 时间: 2018-3-23 10:00
积分量做个限幅

作者: alexyzhov 时间: 2018-3-23 10:13
要注意给积分限幅，有符号数据类型，数值溢出会变号的。

带载时的PID参数要比空载大很多。注意检查定时中断的间隔，不要嵌套了

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 11:33

aytc100 发表于 2018-3-23 09:44
1、直接放到赛道上调
2、听声音就行了

谢谢北科大佬

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 11:37

luckner 发表于 2018-3-23 10:00
积分量做个限幅

大佬，积分限幅可否理解为积分分离呢

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 11:39

alexyzhov 发表于 2018-3-23 10:13
要注意给积分限幅，有符号数据类型，数值溢出会变号的。

带载时的PID参数要比空载大很多。注意检查定时 ...

大佬，“检查定时中断的间隔”这个怎么理解呢

作者: alexyzhov 时间: 2018-3-23 11:41

imaxaioxi 发表于 2018-3-23 11:39
大佬，“检查定时中断的间隔”这个怎么理解呢

执行超时

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 12:23

alexyzhov 发表于 2018-3-23 11:41
执行超时

谢大佬

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-23 12:38
按照书上的资料写出来的增量式PI，加一些其他的东西，先调P，p能够达到比输出理想速度小一部分就行，具体多少可以自己试试，然后再调i，就酱紫

作者: 东方斗魂 时间: 2018-3-23 12:50
调闭环好像直接在赛道上调合适吧

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-23 14:02

aytc100 发表于 2018-3-23 01:39
先调KP到临界振荡，然后KP减到大概80%调ki。电机系统KD可以不用调

大佬，我按你的方法，先挑kp，ki置零，发现小车跑的很慢，达不到预期速度，kp给很大还是这个现象

作者: luckner 时间: 2018-3-23 15:13

imaxaioxi 发表于 2018-3-23 11:37
大佬，积分限幅可否理解为积分分离呢

不太一样

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-3-23 15:27
直接在赛道上调，该加的能加起来，该减的能减下来就很好，多试机组参数，看看参数的大小会对加速减速起步产生怎样影响。

作者: metoyoulife 时间: 2018-3-24 11:25

lzw12138 发表于 2018-3-23 03:34
就是kp是乘偏差变化率一开始变化率是0的无论p多大都无法输出，增量式不应该先KI吗这个问题我很困扰

初始化的时候，current_error为现在的偏差，但是last_error 并没有赋值所以是 0,它们相减是很大的。

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-3-24 17:17

东方斗魂发表于 2018-3-23 12:50
调闭环好像直接在赛道上调合适吧

放在赛道上，车一输出，跑了，怎么看波形？我的理解是直接空载，然后看电机输出的占空比。

作者: 那兔 时间: 2018-3-25 17:56

星空_xALOC 发表于 2018-3-24 17:17
放在赛道上，车一输出，跑了，怎么看波形？我的理解是直接空载，然后看电机输出的占空比。

借助无线设备看呗！

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-3-26 14:42
我觉得火钳刘明大神的帖子上的调法见效特别快

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-26 22:44

来一杯烈酒发表于 2018-3-26 14:42
我觉得火钳刘明大神的帖子上的调法见效特别快

敢问这位大佬在论坛的昵称是什么

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-3-26 22:53

imaxaioxi 发表于 2018-3-26 22:44
敢问这位大佬在论坛的昵称是什么

六楼发链接的大神就是

作者: imaxaioxi 时间: 2018-3-26 22:59

来一杯烈酒发表于 2018-3-26 22:53
六楼发链接的大神就是

6楼的确很666

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2