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标题: 弯道补线 [打印本页]

作者: 飞卡小子    时间: 2018-4-7 20:55
标题: 弯道补线
最近一直在调舵机打脚问题,我的车子在过弯的时候总是靠着赛道的外边缘走,速度一快就容易出赛道,别人叫我弯道补好线,但是一直没想到什么合适的方式。请问各位有没有好一些的弯道补线思路。
附上我的弯道中线图
PS:我测了一下新偏差减旧偏差的值,变化不大,也就是说kd的值影响不是很大。


作者: a1183810556    时间: 2018-4-7 21:09
这中线不对吧
作者: 飞卡小子    时间: 2018-4-7 23:19
本帖最后由 飞卡小子 于 2018-4-7 23:23 编辑

   
作者: 飞卡小子    时间: 2018-4-7 23:21
a1183810556 发表于 2018-4-7 21:09
这中线不对吧

是的,没怎么补线处理,我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界,中线还是左右边线拟合出的。所以想问问大家有没有比较好的弯道处理方法。
作者: a1183810556    时间: 2018-4-7 23:23
飞卡小子 发表于 2018-4-7 23:21
是的,没怎么补线处理,我只写了当一边检测不到则以倒数第五列为边界,中线还是左右边线拟合出的。所以想 ...

自己慢慢想吧,不是很难的

作者: じ~凝眸处    时间: 2018-4-8 07:52
本帖最后由 じ~凝眸处 于 2018-4-8 07:53 编辑

只要不是两边都有线,中线就是不对的
利用赛道宽度

赛道宽度是变化的

所以逆透视



作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽,根据查表来算出中线的位置
作者: 神车名为GTR    时间: 2018-4-8 09:36
除了北科,我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线,求其中线,是一个很复杂的数学问题,楼上说简单的,是北科大神吗?

也可能是我太菜了,溜了溜了
作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-4-8 15:59
神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科,我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线,求其中线,是一个很复杂的数学问题,楼 ...

本菜逼只是说这个方法是简单方法,并没有说弯道补线简单

作者: 神车名为GTR    时间: 2018-4-8 17:55
来一杯烈酒 发表于 2018-4-8 15:59
本菜逼只是说这个方法是简单方法,并没有说弯道补线简单

emmm我指的是二楼的那位大佬

作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-4-8 18:45
神车名为GTR 发表于 2018-4-8 17:55
emmm我指的是二楼的那位大佬

能撤回吗老哥

作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-4-8 18:45
神车名为GTR 发表于 2018-4-8 17:55
emmm我指的是二楼的那位大佬

能撤回吗老哥

作者: 猫少    时间: 2018-4-9 00:31
神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科,我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线,求其中线,是一个很复杂的数学问题,楼 ...

使用一个数组保存初期的赛道宽度,然后如果弯道赛道一边看不到了就利用那个数组补线,类似于查表

作者: じ~凝眸处    时间: 2018-4-9 11:00
猫少 发表于 2018-4-9 00:31
使用一个数组保存初期的赛道宽度,然后如果弯道赛道一边看不到了就利用那个数组补线,类似于查表

你回答的也不是最优的补线方式。  因为你保存的赛道宽度是真正的赛道宽度。  但是扫线时的赛道宽度不是真正的赛道宽度(理论上只有与边线垂直才是)   很显然不垂直

作者: じ~凝眸处    时间: 2018-4-9 11:05
神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科,我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线,求其中线,是一个很复杂的数学问题,楼 ...

真正的利用赛道宽度补线,  是需要求其当前的边线的斜率,与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。  不过直接用该行对应的赛道宽度也还凑合,只能说起正作用,但算不上完美。不过对绝大多数队伍也够用了。    第七届基友6号就是这个策略

作者: 飞卡小子    时间: 2018-4-9 15:05
じ~凝眸处 发表于 2018-4-9 11:05
真正的利用赛道宽度补线,  是需要求其当前的边线的斜率,与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。  不过 ...

感谢版主回复,目前正在写回归方程求曲线斜率。我们学校第七届和第九届的学长用的也是此种方法,但是我当时感觉过于繁杂,想寻求一种更加简便有有效的补线方式,所以在论坛集思广益。
关于楼上说的类似于查表法的应用,我觉得如果在直道的情况下对于测出的赛道宽度做平均处理(摄像头看到的赛道不是直的)后在加权,减小误差也差不多,但不知道这样会不会对十字有比较大的影响。

作者: 9802344    时间: 2018-4-11 15:18
怎么就除了北科没有人补出来
作者: 9802344    时间: 2018-4-11 15:27
既然一边丢线了,加几个辅助条件是可以判断出这种赛道类型的,以最后一个不丢线的边作为定点,二维坐标连线 x1+x2=x   y1+y2=y 就能算出来了。不要盲目崇拜强校,数值计算有的时候不必太精确,够用就可以,最低下几行可以不要,这样能保证算的曲率比一楼的平均曲率要高
作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-4-13 01:04
在补线的基础上加上辅助的判断条件,我觉得就可以了
作者: 么么哒呵呵哒    时间: 2018-12-20 21:22
来一杯烈酒 发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽,根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

作者: 么么哒呵呵哒    时间: 2018-12-20 21:22
来一杯烈酒 发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽,根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

作者: 来一杯烈酒    时间: 2018-12-21 10:08
么么哒呵呵哒 发表于 2018-12-20 21:22
每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

方法简单,所以用处有鸡肋

作者: Cheehow    时间: 2018-12-21 20:27
我用的就是赛道宽度的补线方法,但是感觉真正丢线就补得多了,都踩路肩走了




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