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标题: 【含视频】摄像头B车浅析 By【逐飞科技】 [打印本页]
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:26
标题: 【含视频】摄像头B车浅析 By【逐飞科技】
各位青年车友们青年节快乐，距离上一篇平衡车浅析的帖子过去了整整一个月，这篇帖子来的稍微晚了些，精力有限，不过还算是来了，今天聊一下2B车做摄像头的一些注意事项，去年和前年已经发帖说明过的关于摄像头选型及讲过的搜线思路也就不再赘述，没看过车友的可以戳下面的链接看看。
【含视频】智能车摄像头浅析 By【逐飞科技】
【思路】线性CCD & 摄像头搜线方案 By“逐飞科技”
车模：首先说说今年的B2车，江湖人称2B车，B车今年做了所谓的升级，但是如果有人按照原装方式装过舵机就知道那个新设计是多么的蛋疼，一体化底板倒是省了点事，几乎很少人用软连接，所以有用的升级可能就只有底板这一个点吧。既然吐槽了原装舵机安装及传动方式，就不得不说说今年逐飞科技样车采用的卧式安装方式，比起立式安装，卧式安装更灵活，我们精心设计了安装孔位，利用底板上防撞海绵的两个安装孔去定位卧式舵机安装需要打孔的四个铜柱安装孔，打孔时需要特别注意不要打偏，因为这关系到你整个转向系统。剩下的安装就很简单了，楼下有直观的图例，安装效果和前轮调校从图中也能更直观的表达。然后再说说B车的差速，B车的差速器是双面滚珠，如果用过老A车的就知道这个差速的好调不少，简单点理解就是通过拧里面那个大螺丝来控制压迫滚珠的松紧，电机动力通过滚珠传递到左右两边的轮子，做个极端的假设，如果压迫到最紧，导致滚珠都不能滚动，那么后轮的左右轮将失去差速功能，转弯会很费劲，因为内外侧转弯半径不一样，但内外轮转速一样，那么能转弯只能靠轮子和地面发生侧滑，所以很费劲；再做个对立的极端假设，如果拧到最松，让滚珠和两边的压迫金属圆盘和滚珠分离，那么动力就无法传递到轴，也就无法传递到后轮，那么导致的结果就是失去动力，后轮不转动；我们要做的工作就是去调节这个松紧来协调这两个极端产生的矛盾，需要达到的目的是在保障动力充足的情况下转弯流畅。具体现象可以这样判断，固定住中间大齿轮，右后轮转动会看到左后轮朝相反方向转动，同理，固定住左轮，转动右轮，可以看到电机齿轮被带着一起转动，且均不费力，最后一个测试比较费力点，且略有危险，给电机速度，两只轮子都在转动，用手逮住其中一只轮子，另一支轮子继续转动，且速度不会变慢。两只轮子都逮住，电机同样被卡住不能转动，记得立马松手，堵转时间长了会烧电机或者驱动。达到这样的效果基本上差速效果就没问题了。
摄像头支架：本次样车沿用去年的安装方式，在逐飞科技的淘宝店里也均有销售，简洁可靠。
硬件：摄像头组的硬件其实相对是很简单的，电源和驱动，基本就结束了，只需要保证驱动强劲不发热，电源稳定没纹波，尤其要注意强加速时摄像头和单片机的供电是否还那么稳定，这是需要特别注意的地方，很多乱跑的莫名其妙的问题也许就是因为你的电源没做好，因为你在静止状态下的测试是不真实的。本次样车摄像头采用逐飞科技的“总钻风”全局快门摄像头，也就是大家熟知的MT9V032感光芯片，工业级，前面的帖子已经有详尽描述，这里就不再去详细分析了，用了就会觉得相见恨晚。核心板采用逐飞科技的100脚k60迷你核心板。舵机采用SPX29302T5-L可调大电流线性稳压芯片供电，供电电压6V。测速采用逐飞科技的512线迷你编码器，样车采用的学习母板上同样包含有蜂鸣器，NRF无线，TFT彩屏，拨码开关等作为辅助调试手段的模块。
程序：摄像头数据的采集使用不用多说了，逐飞科技有相关的例程和说明，搜线思路也在前面的帖子里有讲解，今天重点说说摄像头环岛处理方式。环岛应该是今年最难的元素，但是仔细分析一下也不算太难，对于环岛的检测，当摄像头看到环岛之后，从下图（图1看到圆环时）中可以很清晰的看到，左边界很完整，而右边界分成了好几段，视频中样车采用的方式较为简单，左边界完整，右边界从最近端开始有较多连续行没有边界，则认为识别到环岛，当然如果你觉得还需要添加其他条件加以限制，否则有可能出现误判，你可以自己添加，至于添加哪些条件，可能需要根据自己的搜线算法来做相应的改变。找到环岛后，车模继续前进，必然会在环岛一侧的边界上找到一个向左侧跳变的一个边界（此时环岛在直道右侧），找到这个点，将左边界与这个点连接起来，这样得到新的左边界，从图中（图2 正在进入环岛）可以看到，样车简单的使用了直线（往右倾斜的绿色直线）连接，大家在自己做的时候可以按照曲率画弧线，这样效果会更好，我们只做粗略的方案验证，并不会花太多精力去优化程序，验证方案即可。言归正传，这样我们就可以通过补线将车模引导至环岛内，在环岛内按照正常的巡线走就好，在出环岛的时候，会右侧边界找到一个拐点，样车这里采用简单的方式，将拐点之后的边界全部置边，同样这里如果画弧线的话效果会好很多，如图中所示（图3 准备出环岛）。车模会被引导继续往右转向，当车模最近行左右两个边界都有效的时候，认为走出了环岛，然后再解除环岛标志，以免重复进入。本次样车总钻风摄像头使用的是90度镜头，前瞻1.6米。
轮胎：不得不说B车轮子不处理，想提速是很困难的，又得吐槽一下磨轮胎大赛，为了让样车有点状态，逐飞科技样车的轮胎处理方式是给轮子涂上软化剂，然后使用热风枪对轮子均匀加热，几分钟后，擦掉软化剂，轮胎不粘，但是表面软软的，轮子摩擦力明显的提升。粗略的调了参数，玩儿了半小时飙车，B车动力虽劲爆，但不处理好轮胎完全上不了速度，不想C车状态来的那么快，最后顺便录了两个视频用于发帖，献丑了，视频展示的目的只为了证明逐飞科技用于销售的总钻风摄像头，k60迷你核心板，驱动学习板，电源母板学习板，迷你编码器等产品都是经得起整体方案考验的，不吹牛，实事求是，如果还比较迷茫的可以根据我们的硬件方案和前面讲解的思路来入门，但是视频中样车程序不卖，不赠送，不公开。如果还没有更好思路的可以根据我们提供的思路去敲代码，一句一句的努力敲，一个封装一个封装的慢慢画，一条线一条线的仔细连，datasheet一字一字用心读，最后你就会成为飙车大佬。比赛临近，各位加油！
最后，祝愿车友朋友们取得好成绩！同时希望“逐飞科技”能做出更好的产品来服务大家学习和参赛，欢迎大家提出建议、批评指正！
逐飞科技智能车技术学习交流群：逐飞科技_智能车部落 群号： 179029047
本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流，愿智能车世界更美好！
楼下附无码视频。
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:27
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:30 编辑
摄像头安装方式：
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:27
标题: 卧式舵机安装方式
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:34 编辑
卧式舵机安装方式
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:27
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:35 编辑
编码器安装方式
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:28
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:36 编辑
样车图片
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:28
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:38 编辑
逐飞科技第十三届摄像头B车样车视频http://player.youku.com/player.php/sid/XMzU4MzgxNDkzMg==/v.swf
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:28
本帖最后由 fbhsy 于 2018-5-4 18:39 编辑
听说换个角度看会更快http://player.youku.com/player.php/sid/XMzU4MzgxNjY5Mg==/v.swf
作者: 乐师--澄泓 时间: 2018-5-4 18:36
我要准备期末考试了。
作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-4 18:46
前排帮顶，火钳刘明
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:51
每次都有老哥顶贴，感谢
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:51
准备早了要挂科
作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-5-4 18:53
出环岛讲的有点不太清楚啊。
作者: 乐师--澄泓 时间: 2018-5-4 18:55
欢迎加入逐飞科技交流群，里面有各路大咖。
作者: a1183810556 时间: 2018-5-4 18:56
前排留名
作者: fbhsy 时间: 2018-5-4 18:56
可能各自的表达和术语有区别，仔细看看，结合图片，
作者: sueszxq 时间: 2018-5-4 18:57
6666666666
作者: cs538138 时间: 2018-5-4 18:58
好快啊顶！d=====(￣▽￣*)b
作者: 你爸爸哦 时间: 2018-5-4 18:58
感谢大佬
作者: dxa572862121 时间: 2018-5-4 19:03
本帖最后由 dxa572862121 于 2018-5-4 19:04 编辑
哎呀，哎呀，留名，留名，顶帖，顶帖
作者: lxj1997 时间: 2018-5-4 19:31
厉害了，今年省赛，乐师怕又是吊炸天哦
作者: sangchaochun 时间: 2018-5-4 19:31
火钳刘明
作者: xie'pei 时间: 2018-5-4 20:33
前排留名 环岛真的是一直搞不定 真的烦
作者: 闻风丧胆 时间: 2018-5-4 22:17
顶大佬
作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-4 22:35
大佬每次过节就出一个浅析，啥时候来个双车的呗！
作者: fbhsy 时间: 2018-5-5 10:12
昨晚我输给一辆AE86。他用惯性漂移过弯，他的车很快，我只看到他有个豆腐店的招牌，你知道吗？如果你知道他是谁的话，麻烦你跟他说一声，礼拜六晚，我会在逐飞科技等他。
作者: fbhsy 时间: 2018-5-5 10:14
讲真，我都不清楚乐师现在的情况，上周校赛状态还比较差，也许会让人失望呢
作者: 墨青封云 时间: 2018-5-5 12:31
NRF用的什么上位机，能发一下吗
作者: lxj1997 时间: 2018-5-5 17:05
谦虚了，乐师的爆发力，极强。。。乐师省赛从没让人失望过
作者: fbhsy 时间: 2018-5-5 17:14
西部赛常常折戟沉沙，所以指导老师们也在想是不是状态出来得太早反而不好，所以今年省赛可能会比较随意，等西部赛再出状态，那个成绩更有意义，毕竟那才决定能不能进国赛
作者: 猫之熊 时间: 2018-5-5 19:06
出环补线那，下边的点是拐点好理解，上边的点是和拐点的纵坐标相同吗
作者: 2423474302 时间: 2018-5-7 16:35
顶大佬
作者: CLAY 时间: 2018-5-7 19:03
顶！
作者: eagle丶 时间: 2018-5-7 20:03
西部去年几个强队状态有点迷
作者: Y_Y_G 时间: 2018-5-7 22:55
后排帮顶，火钳刘明
作者: biubiu#1 时间: 2018-5-7 23:02
火钳刘明
作者: 123321789 时间: 2018-5-9 09:26
:):):):)
作者: ggchasing 时间: 2018-5-9 17:21
楼主摄像头图像采集多少帧？舵机控制频率多少？
作者: 1325536866 时间: 2018-5-10 15:46
顶顶，来的晚也顶一顶
作者: zz458195317 时间: 2018-5-11 09:48
顶一个。 有启发
作者: 小明同学 时间: 2018-5-11 19:52
:)厉害厉害
作者: 1962733100 时间: 2018-5-16 10:04
请问一下这个的分辨率是多少
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