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标题: 关于平衡位置老是向后变化的问题！新手求解！ [打印本页]

作者: 东山歌酒 时间: 2018-5-9 15:40
标题: 关于平衡位置老是向后变化的问题！新手求解！
最近开始接触智能车，在调直立的时候就遇到了很大的问题。。。

机械零点都测量过，角度融合算法用的是通用的。刚开机时平衡位置挺准确的，但是平衡一段时间之后就感觉平衡位置向后转了个角度，导致前轮转速变快，车子就向后倒了。
请问这是什么原因啊

作者: a1183810556 时间: 2018-5-9 16:50
直立还有前轮前轮转速这一说法吗？另外你把数据输出出来看看不就不就知道哪里出问题了吗

作者: 杨崇杰 时间: 2018-5-9 19:20
可能是陀螺仪温飘没去

作者: 恋花碟 时间: 2018-5-9 21:20
楼主解决没？
我的也这样，不过是往前跑

作者: 东山歌酒 时间: 2018-5-11 14:12

a1183810556 发表于 2018-5-9 16:50
直立还有前轮前轮转速这一说法吗？另外你把数据输出出来看看不就不就知道哪里出问题了吗

在上位机示波器看各个数据感觉没什么问题啊，就都是正常的。。

作者: 东山歌酒 时间: 2018-5-11 14:13

杨崇杰发表于 2018-5-9 19:20
可能是陀螺仪温飘没去

谢谢，是在程序里设置吗？我来试试

作者: 东山歌酒 时间: 2018-5-11 14:14

恋花碟发表于 2018-5-9 21:20
楼主解决没？
我的也这样，不过是往前跑

没呢。。我现在把后轮的转速调成了1.5倍前轮的不变，这样稍微好点了

作者: 东山歌酒 时间: 2018-5-11 14:15
我说错了。。是向前倒的时候转速比向后倒的转速快

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