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标题: 【新人求助】电磁三轮车，不沿着电磁线中线跑 [打印本页]

作者: 光之轨迹 时间: 2018-5-11 16:26
标题: 【新人求助】电磁三轮车，不沿着电磁线中线跑
最近车子出了一个问题，不沿着电磁线中线跑，而是稍微向左边偏了一些（竟然还是直着跑的）。静止摆偏左的时候，误差是有的。
我想问问这个怎么解决，或者有什么可以判断是否在中线的算法。急急急啊，没几天就要比赛了

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-11 16:38
应该是左右电感不对称

或是机械导致的电感不对称，或是电感本身性能相差略大

所谓世界上没有相同的两片树叶~~

电磁小白的见解，欢迎大佬们打脸纠正！

作者: a1183810556 时间: 2018-5-11 16:42
先校正每个电感，有的电感电感值差的太大就换一个，然后校正电感左右是否对称，高度是否一致，最后把车放到赛道中间，看方向输出多少，硬件不行，软件来凑，把就把方向输出减去现在的方向输出值，他不就走中间了吗

作者: 遗亡之主 时间: 2018-5-11 20:35
你可以用上位机看一下跑的时候的偏差以及各电感的电感值，对比静止的时候的值。

作者: 涂小尛 时间: 2018-5-12 09:33
如果使用了归一化，也有可能是最大最小值扫得不对。

作者: fengzhiduo 时间: 2018-5-12 14:32
我的直立小车遇到了这个bug 电机左右不对称形成了稳态误差，方向环纠正不过来了

作者: 942536987zgp 时间: 2018-5-12 15:20
你试试开环跑,有可能是编码器的原因

作者: 浮华 时间: 2018-5-13 17:20
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