智能车制作

标题: 请问这是什么原因呢？求解答！ [打印本页]

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-15 19:38
标题: 请问这是什么原因呢？求解答！
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RT，感觉明明已经打角了，但转不过来

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-15 20:04
我甚至怀疑b车能不能上三米，毕竟c车可以靠差速辅助转向

b车呵呵哒 Pia!(ｏ ‵-′)ノ”(ノ﹏<。)

真不知道北科大神是怎么做到的

作者: a1183810556 时间: 2018-5-15 20:19
摩擦力不够？或者超前打角试试

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-15 21:11
调机械吧

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-5-15 21:36
如果U弯是完全切内线跑的话，我感觉是切弯太死，转向慢转向角度大

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-15 21:49

神车名为GTR 发表于 2018-5-15 20:04
我甚至怀疑b车能不能上三米，毕竟c车可以靠差速辅助转向

b车呵呵哒 Pia!(ｏ ‵-′)ノ”(ノ﹏

说这个话，速度一定不低了。。。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-15 23:06

dxa572862121 发表于 2018-5-15 21:49
说这个话，速度一定不低了。。。

我是真的菜啊，不谦虚，就是想弃赛的那种菜

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-15 23:27

猫之熊发表于 2018-5-15 21:11
调机械吧

请问应该调哪里呢？

我刚刚调主销内倾，直接废了啊

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-15 23:27

a1183810556 发表于 2018-5-15 20:19
摩擦力不够？或者超前打角试试

我加大P，加大前瞻都不行啊~~

作者: aytc100 时间: 2018-5-16 05:09
车速没调好。前半程速度太快，后半程速度太慢

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-16 09:11
机械，主销内倾轮胎增加其过弯极限速度

入弯减速减小到过弯极限速度以下

作者: lemon9814 时间: 2018-5-16 09:38

神车名为GTR 发表于 2018-5-15 20:04
我甚至怀疑b车能不能上三米，毕竟c车可以靠差速辅助转向

b车呵呵哒 Pia!(ｏ ‵-′)ノ”(ノ﹏

为啥每个帖子都有你

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-5-16 09:39
从参数看没啥问题。我遇见过
这是前轮机械，和后面的差速配合没弄好。改机械

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-16 11:06

じ～凝眸处发表于 2018-5-16 09:11
机械，主销内倾轮胎增加其过弯极限速度

入弯减速减小到过弯极限速度以下

大佬，我改主销内倾之后，更加过不去弯了啊，左右转会严重不对称

吓得一点都不敢动前轮定位了

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-16 11:08

aytc100 发表于 2018-5-16 05:09
车速没调好。前半程速度太快，后半程速度太慢

超哥，我这是加了速度闭环的啊，不知道为什么会有这种情况，哭瞎

作者: UPC_AE86 时间: 2018-5-16 11:09

wx_o19nT8nV 发表于 2018-5-16 09:39
从参数看没啥问题。我遇见过
这是前轮机械，和后面的差速配合没弄好。改机械

请教大佬，前轮定位具体应该怎么调呢？

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-16 11:30

lemon9814 发表于 2018-5-16 09:38
为啥每个帖子都有你

抱歉，是我太水了🌚

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-5-16 17:26
拐的太晚，摩擦不够

作者: 123321789 时间: 2018-5-16 17:34
版主說的挺有道理

:):):):):):)

作者: xuzehong 时间: 2018-5-16 18:30
听北科大神的，其实闭环不一定就闭好了啊，要看他到底有没有达到你预期速度。然后个人觉得你的前瞻跟速度不是很配

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-5-16 19:32
这种情况调速度，降速降到合适为止。然后在好的路径情况下慢慢加速度再调。

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-16 21:10

じ～凝眸处发表于 2018-5-16 09:11
机械，主销内倾轮胎增加其过弯极限速度

入弯减速减小到过弯极限速度以下

大锅，出弯抖怎么治？全程用的一个动态的二次型的P公式，没有分赛道元素（全程偏差来源一样），系数P一加大，出弯特别抖(抖到没法治)，系数一小，弯拐不过去，加D效果也不是很好！求支招！

作者: eagle丶 时间: 2018-5-16 22:15
明显大晚了，个人感觉

作者: eagle丶 时间: 2018-5-16 22:17
讲道理，如果是大U弯的话，这个位置应该是要打死的。
弯道速度2.7以下，个人觉得就是响应滞后了。
当然也可能是有点滑。
毕竟B车机械。
垃圾车模。

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-17 08:27
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-5-17 08:28 编辑

星空_xALOC 发表于 2018-5-16 21:10
大锅，出弯抖怎么治？全程用的一个动态的二次型的P公式，没有分赛道元素（全程偏差来源一样），系数P一加 ...

出弯抖分两种

1、出弯抖是因为出弯之后舵机没能及时打直、打正，此类问题多出现在提速之后。大约在2.6-3米的速度出现
解决：调节内销后倾，前述舵机加D 这个问题很容易改善

2、另一种是因为中线没找对，算法不完善。出弯的偏差要大于弯内偏差，是舵机主动抖的此类是小车无论速度快慢都有的
解决：从根本下手，中线，算法。

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-17 10:28

じ～凝眸处发表于 2018-5-17 08:27
出弯抖分两种

1、出弯抖是因为出弯之后舵机没能及时打直、打正，此类问题多出现在提速之后。大约在2.6 ...

慢慢推着是是一点毛病都没有，但是一到连续小s抖的行，（电磁四轮）可能是电磁四轮今年前瞻太短了！感觉还是受P的影响大一点。

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-17 10:48

星空_xALOC 发表于 2018-5-17 10:28
慢慢推着是是一点毛病都没有，但是一到连续小s抖的行，（电磁四轮）可能是电磁四轮今年前瞻太短了！感觉 ...

电磁啊...

那小S很难解决

动态p 可以二次项＋一次项

你的事三轮吗？

出弯抖的话需要看看闭环的情况估计是你的闭环有点软，动态响应不行，或者积分时间常数有问题

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