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标题: 关于pid我有一个问题 [打印本页]

作者: onlly 时间: 2018-5-18 11:55
标题: 关于pid我有一个问题
各位大佬好。
关于pid有个问题我搞不大懂。
我感觉转向用pid和电机闭环用pid是不是会有区别，假如都用纯P控制，输出为P*error,
转向:假如第一次偏差为100，我会转P*100的角度，这时偏差变为20，再转P*20的角度，可能这时候就会接近中线了。
电机闭环:假如我设定定时目标脉冲数为200，最开始error为200，电机会输出P*200的占空比，然后偏差会变小，假如变为20，这时电机会输出P*20的占空比，这样的话输出占空比变小了岂不是轮子转速会变慢，这岂不是会与目标值偏得更远吗。
理想中的速度环应该是输出占空比稳定在一定范围内吧

作者: a1183810556 时间: 2018-5-18 12:23
增量式和位置式，电机PID用增量式

作者: onlly 时间: 2018-5-18 12:32

a1183810556 发表于 2018-5-18 12:23
增量式和位置式，电机PID用增量式

用增量式的话累加起来最后的结果也是p*error,输出也是p*error吧？

作者: a1183810556 时间: 2018-5-18 12:37

onlly 发表于 2018-5-18 12:32
用增量式的话累加起来最后的结果也是p*error,输出也是p*error吧？

增量式会在上一次输出的基础上+这次的P*error

作者: onlly 时间: 2018-5-18 12:57

a1183810556 发表于 2018-5-18 12:37
增量式会在上一次输出的基础上+这次的P*error

嗯。加这次的P*error那是积分项了吧。所以说增量式就必须得加上积分项，不能纯P控制吗

作者: a1183810556 时间: 2018-5-18 13:10

onlly 发表于 2018-5-18 12:57
嗯。加这次的P*error那是积分项了吧。所以说增量式就必须得加上积分项，不能纯P控制吗

你自己百度吧，有现成的程序，速度控制可以纯P控制，但一般采用PI

作者: onlly 时间: 2018-5-18 15:44

a1183810556 发表于 2018-5-18 13:10
你自己百度吧，有现成的程序，速度控制可以纯P控制，但一般采用PI

嗯嗯谢谢大佬

作者: 倚楼笑伊人 时间: 2018-5-26 12:21
舵机位置式，电机增量式。电机的PID输出值会累加（有正有负）起来，直到期望的速度。

作者: 蹉跎 时间: 2018-5-26 15:05
为什么我用增量式，只要有I值就会跑飞

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