智能车制作

标题: 直立车转向诡异事件 [打印本页]

作者: 彭友214 时间: 2018-5-20 20:08
标题: 直立车转向诡异事件
本帖最后由彭友214 于 2018-5-20 20:11 编辑

直立车直立环出现问题：小车刚跑时挺好的，跑着跑着就转向就晃起来，如视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzYxNTI2Njg0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2

上位机将直立环，速度环，转向环控制输出显示出来：
   [attach]92839[/attach]

  图片对应程序变量：
   [attach]92840[/attach]

   速度环较弱，目标值给的很小，就加上了转向环，希望大家帮帮忙

作者: 深水i 时间: 2018-5-20 20:35
你把D项调大试试？或者你的程序里可能有些转向输出限幅，转向输出变化率限幅，这个有可能导致转向不正常

作者: 恋花碟 时间: 2018-5-20 21:14
楼主是两个轮子单独闭环吗？

作者: 彭友214 时间: 2018-5-20 21:23

深水i 发表于 2018-5-20 20:35
你把D项调大试试？或者你的程序里可能有些转向输出限幅，转向输出变化率限幅，这个有可能导致转向不正常

您好，是的，我的方向上加了限幅，觉得没有必要那么大，我明天去实验室试试加大D。
我的P是-180，D是电感误差微分30，觉得参数不是很小，而且前半段跑的挺好。谢谢您

作者: 彭友214 时间: 2018-5-20 21:27

恋花碟发表于 2018-5-20 21:14
楼主是两个轮子单独闭环吗？

您的意思是，我的两个轮子是单独进行PWM计算的？我的方案是卓晴的方案，一个轮子减去方向环，一个加上方向环，所以不是单独闭环的，谢谢您。

作者: 2423474302 时间: 2018-5-20 22:30
我也有这个问题呀

作者: 彭友214 时间: 2018-5-20 22:36

2423474302 发表于 2018-5-20 22:30
我也有这个问题呀

你也有这个问题吗？请问你怎么解决的？

作者: 2423474302 时间: 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

作者: 彭友214 时间: 2018-5-20 23:23

2423474302 发表于 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

昨天的问题，今天下午也没有思路，所以前来讨教的

作者: luckner 时间: 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

作者: 彭友214 时间: 2018-5-21 14:00

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

我试试呐，谢谢

作者: 彭友214 时间: 2018-5-21 16:56

luckner 发表于 2018-5-21 09:41
我感觉是你的转向D给错方向了

你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

[attach]92841[/attach]

该震荡还是再车跑一会儿产生的。

作者: 彭友214 时间: 2018-5-21 16:58

2423474302 发表于 2018-5-20 22:53
还没有发现是哪儿出了问题，你现在有思路吗

你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

作者: 2423474302 时间: 2018-5-21 19:18

彭友214 发表于 2018-5-21 16:58
你好，加个QQ，交流一下吧，my qq: 2582305540

行啊

作者: luckner 时间: 2018-5-21 22:09

彭友214 发表于 2018-5-21 16:56
你好，不是D方向的问题，还是出现这样的情况。

您看下图（莫名的震荡）：

你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据的过程中产生了截断误差
以致于不能收到正确的数据

作者: 彭友214 时间: 2018-5-22 14:06

luckner 发表于 2018-5-21 22:09
你实现在少见的描述问题比较全面的车友
我的疑问在于你的输出偏差从波形上看一直是0
是否存在发送数据 ...

谢谢您夸奖，不过那个偏差可能很小，波形上的表现不是很明显。 当然不排除数据截断的现象，请问数据截断现象通常会在什么情况下发生呢？

作者: nmgzzy 时间: 2018-5-23 11:05
楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

作者: 彭友214 时间: 2018-5-23 16:05

nmgzzy 发表于 2018-5-23 11:05
楼主用陀螺仪的角速度控制方向了吗？没有加陀螺仪补偿的话跑不起来

没有，我使用的是误差微分，不是陀螺仪微分

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)