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标题: 差比和，过圆环外切，会出赛道 [打印本页]

作者: 528702830 时间: 2018-5-21 10:43
标题: 差比和，过圆环外切，会出赛道
方向的p加大还是这样，这是怎么回事呀

作者: 浅笑无痕 时间: 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你呢？另外差和比为什么会这样，其实你用数学办法也可以去推导，再不济，把数据导到matlab画线看看，总比这么问论坛石沉大海的好。另外顺手丢一个解算，另外论坛还有大佬丢过算法，看你捡不捡的到
Tracking_ADC_Val_Sum= Tracking_Sensor_data_L+ Tracking_Sensor_data_R;

Tracking_ADC_Val_Sub=sqrt(Tracking_Sensor_data_L)-sqrt(Tracking_Sensor_data_R);

point_center=10000*Tracking_ADC_Val_Sub/Tracking_ADC_Val_Sum; //差和比得到偏差

作者: 528702830 时间: 2018-5-21 14:49
我看了山外机，我的p调的好大，速度快了还是会外切，感觉转向的偏差量太小了，还有我的采集的ad数据变化有点快

作者: 528702830 时间: 2018-5-21 14:58

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

通过山外机我看了，在弯道的时候俩个电感不是一大一小，一起减小，一起加大，而且我的偏差值在弯道处的偏差值较小，

作者: 蔑视者123456 时间: 2018-5-21 15:55
这个你调p没用，只能和入环一样，找特征值然后处理让它走中间

作者: 浮华 时间: 2018-5-21 18:47
速度的P小点就好了

作者: 528702830 时间: 2018-5-21 23:47

浮华发表于 2018-5-21 18:47
速度的P小点就好了

但是p小了，速度就提不起来，我纯p控制

作者: 深水i 时间: 2018-5-22 11:19
或许在那儿的电磁场就是这样的

作者: 宇琛 时间: 2018-5-23 23:20

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

秀啊dalao

作者: 浅笑无痕 时间: 2018-5-24 09:23

528702830 发表于 2018-5-21 14:58
通过山外机我看了，在弯道的时候俩个电感不是一大一小，一起减小，一起加大，而且我的偏差值在弯道处的偏 ...

偏差衰减看着像串道电感被旁边的赛道影响。再不行就是算法有问题

作者: 啊啊啊啊啊啊1 时间: 2018-5-24 14:39
出环有什么好策略吗大家

作者: 恋花碟 时间: 2018-5-24 18:40
是环岛吗？

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-25 09:17
差比和没做特别处理的话，单调区间本身就很小。加再大的P也没用

作者: 528702830 时间: 2018-5-25 14:20

じ～凝眸处发表于 2018-5-25 09:17
差比和没做特别处理的话，单调区间本身就很小。加再大的P也没用

扩大了倍数，然后限幅

作者: 528702830 时间: 2018-5-26 23:50

浅笑无痕发表于 2018-5-24 09:23
偏差衰减看着像串道电感被旁边的赛道影响。再不行就是算法有问题

大佬，我模仿你的程序，但是还会出现速度快了，外切，你过弯是不是还要拟合曲率来解决问题

作者: 528702830 时间: 2018-5-26 23:51

じ～凝眸处发表于 2018-5-25 09:17
差比和没做特别处理的话，单调区间本身就很小。加再大的P也没用

能不能告诉我怎么进过特别处理，困扰这个问题好久了

作者: 浅笑无痕 时间: 2018-5-30 16:48

528702830 发表于 2018-5-26 23:50
大佬，我模仿你的程序，但是还会出现速度快了，外切，你过弯是不是还要拟合曲率来解决问题

直立车是耦合控制的，直立转向速度是耦合的，先把匀速入弯路径调对。过弯外切和很多因素有关，内外轮的差速调节，横向摩檫力力（轮胎抓地力）就是你的差速的极限值，这个与机械有关，与你的重心有关，与转动惯量有关。如果弯道差速上不去的话，那就是你控制的问题，方向偏差对不对，有没有衰减，方向参数鲁棒性强不强，方向参数动态性能强不强。静态PD肯定在速度稍快之后就比较难受，就要考虑把参数动态，常见的有偏差分段，二次P，模糊等。方向控制都是开环的随动系统，可以考虑把它做成闭环，论坛有大神已经说出来了。先把你在直道上的方向响应做好，做硬，2.6以下都不至于像你的说的外切。

作者: 528702830 时间: 2018-5-31 21:10

浅笑无痕发表于 2018-5-30 16:48
直立车是耦合控制的，直立转向速度是耦合的，先把匀速入弯路径调对。过弯外切和很多因素有关，内外轮的差 ...

谢谢大佬，问题我已经解决了，听你的说的，我好好找找原因

作者: 528702830 时间: 2018-6-11 09:33

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

大神，你这个串级中
float String_Angle_P=75; // MAX 80
float D_String_Angle_P =75; // 直立参数跟随角度
怎么确定，还有你刚刚开始调的时候，只用陀螺仪的角速度值吗

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