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标题: 转向环的一个头痛的BUG [打印本页]

作者: 彭友214 时间: 2018-5-27 22:10
标题: 转向环的一个头痛的BUG
问题：加上转向环后，刚开机一段时间小车是可以寻线的，跑着跑着就由于转向震荡原因导致不能寻线
示波器曲线：

1.在赛道上测试方向偏差曲线是否连续，转向环的曲线是否正常
[attach]92894[/attach]

   2.小车上电进入赛道，前半段运行正常，后面就由于转向环自己震荡，转向由受偏差到不受偏差控制
         [attach]92895[/attach]
3.放大图片进行查看，发现确实不是电感线圈引起转向震荡（上面绿色和深粉红是左右AD采集值，下面浅粉红是方向偏差，棕色是转向输出）
[attach]92896[/attach]

在车在跑的过程中，我能感受到，它在转向异常临界时，两个电机会交替猛给油，转向异常

  我上一个帖子链接：http://www.znczz.com/forum.php?m ... p;extra=&page=1

   随深知当你遇见困难时，那么恭喜你，又是你的能力得以提升的时候，但经过一个星期的调试，没有什么进展，却被bug深深的戳伤了心灵。

  大家在调转向时有哪些坑？

作者: 彭友214 时间: 2018-5-27 22:32
[attach]92897[/attach]

作者: 528702830 时间: 2018-5-27 22:49
侧滑，外切永远是我心中的痛

作者: 528702830 时间: 2018-5-27 22:51
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=281753

作者: 12啦啦啦 时间: 2018-5-27 23:06
我的车高速过小s也会出现同样的问题，然后就转向无力的感觉

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-5-28 11:25

12啦啦啦发表于 2018-5-27 23:06
我的车高速过小s也会出现同样的问题，然后就转向无力的感觉

同病相怜

作者: panyuesheng 时间: 2018-5-28 15:34
一样的，车轮老是猛的一转

作者: 彭友214 时间: 2018-5-28 16:16
比昨天的稍好了些，PD参数的锅

作者: 彭友214 时间: 2018-5-28 16:35
不过现在它的运行速度加快的同时弯道急转头

作者: 想你ing 时间: 2018-5-28 16:40
我们也有个问题，闭环后在直道上跑着跑着会突然猛地转弯

:L:L

作者: 林hua1234 时间: 2018-5-28 19:25
同样有，，，

作者: 彭友214 时间: 2018-5-28 22:55

panyuesheng 发表于 2018-5-28 15:34
一样的，车轮老是猛的一转

您好，解决没？可以加QQ：2582305540 交流一下

作者: panyuesheng 时间: 2018-5-29 18:34

彭友214 发表于 2018-5-28 22:55
您好，解决没？可以加QQ：2582305540 交流一下

现在还没有解决，但好像找到问题了，在小车摆正之前，微分的值大于p值，是总差值变成了负值。

作者: 123321789 时间: 2018-5-30 15:38

:):):):)

作者: panyuesheng 时间: 2018-6-1 19:20
请问单纯p控制你们的小车能循迹吗

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