智能车制作

标题: 十字处理问题 [打印本页]

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-7 18:59
标题: 十字处理问题
敢问摄像头组的大佬离十字多远能识别到十字，清十字的标志又是什么呢，感觉太远识别到了等下不好选择在哪里清除十字标志，直入的话我是离十字50CM处能识别到

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-7 19:06
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0
换了个简单的赛道试跑一下

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-6-8 11:03
恭喜大佬喜上三米

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-8 15:25

神车名为GTR 发表于 2018-6-8 11:03
恭喜大佬喜上三米

其实速度和赛道有一定的关系，如果全是弯道我也到不了那么快的

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-8 15:40
我个人认为你现在已经比较稳定的3米多了，在追求更多的细节了吧，，，大佬面前，逼也装不了，水也水不了贴，就很难受了(ー_ー)!!

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-8 17:36

dxa572862121 发表于 2018-6-8 15:40
我个人认为你现在已经比较稳定的3米多了，在追求更多的细节了吧，，，大佬面前，逼也装不了，水也水不了贴 ...

没有其实，匀速也就2M9多一点，也只是最近才有所突破的，就发出来分享一下而已，之前2M7卡了3个月左右，很伤

作者: 信号心 时间: 2018-6-8 22:07
3米大佬

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-6-9 20:13
三米神车

作者: xuzehong 时间: 2018-6-10 00:54
B车最强的加减速做起来飞天了

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-10 12:36

xuzehong 发表于 2018-6-10 00:54
B车最强的加减速做起来飞天了

没看懂

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-10 23:34
然而你的匀速3米，弯道再多，速度也不会比这个低多少。。。

补充内容 (2018-6-11 16:08):
大佬很谦虚啊。。

作者: Haley_xu 时间: 2018-6-19 10:33
楼主2.7是怎么突破的，突破口在哪

作者: Haley_xu 时间: 2018-6-19 10:42
我没有特别处理十字，只要赛道变宽就补线，就OK了

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 12:48

Haley_xu 发表于 2018-6-19 10:42
我没有特别处理十字，只要赛道变宽就补线，就OK了

你这个方案挺好的，我的十字没有补线，而是选择按列扫描的方式，因为涉及清标志问题，所以十字推车的时候总是怪怪的。之前车左转会甩尾，现在这个问题减轻了，车速就上来了，可能是轮胎变软了的原因吧，因为程序也改了很多，很难说清楚是什么问题。

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 17:01

倚窗恋雪发表于 2018-6-19 12:48
你这个方案挺好的，我的十字没有补线，而是选择按列扫描的方式，因为涉及清标志问题，所以十字推车的时候 ...

dalao，我想问下你们怎么补的线，用两边斜率吗？但每次算出来的斜率值可能都不一样。。。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 17:24

垃圾车发表于 2018-10-6 17:01
dalao，我想问下你们怎么补的线，用两边斜率吗？但每次算出来的斜率值可能都不一样。。。

斜率不一样不是正常吗，车身位置不一样斜率自然不一样，我没有补线，太麻烦了

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 17:50

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 17:24
斜率不一样不是正常吗，车身位置不一样斜率自然不一样，我没有补线，太麻烦了

我想请问下，那个按列扫描能简单的解释下吗？

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 18:42

垃圾车发表于 2018-10-6 17:50
我想请问下，那个按列扫描能简单的解释下吗？

平时你提取边界信息的时候，是从左到右或者从又到左扫描的把，也就是按x轴行一行扫描下去，按列就算从下到上或者从上到下扫描，也就是按着y轴扫一列一列扫描下去。例如，我是50x100的数组，正常提取提取50行，按列提取要提取100列

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 18:44

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 18:42
平时你提取边界信息的时候，是从左到右或者从又到左扫描的把，也就是按x轴行一行扫描下去，按列就算从下 ...

这个能懂，十字进行列扫描的意义呢。。。能找到特殊元素？

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 18:51

垃圾车发表于 2018-10-6 18:44
这个能懂，十字进行列扫描的意义呢。。。能找到特殊元素？

这个。。。。。。找出左右最长的两条边界，加起来除以二不就是中线了吗，再乘以一个系数将他归为和普通偏差一样的数值就行了，这样十字处理能省好多功夫，补线是有特殊情况的，不是所有位置都能用一条补线算法解决的，但是我这个没有特殊情况，除非你车真的偏到家去了

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 18:56

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 18:51
这个。。。。。。找出左右最长的两条边界，加起来除以二不就是中线了吗，再乘以一个系数将他归为和普通偏 ...

没进十字的时候找上下共四条横着的边界线，进十字后找两条是这个意思吗？XD

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 18:58

垃圾车发表于 2018-10-6 18:56
没进十字的时候找上下共四条横着的边界线，进十字后找两条是这个意思吗？XD

没看懂你说什么，没检测到十字之前肯定按着你正常寻线地程序走，检测到十字再按列扫描就行，偏差也用按列扫描出来的偏差，这时不要管普通的寻线了

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 19:03

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 18:58
没看懂你说什么，没检测到十字之前肯定按着你正常寻线地程序走，检测到十字再按列扫描就行，偏差也用按列 ...

懂得懂的，这个对十字出弯的时候也适用吗，由于我们车是贴内边走的，然后出弯的时候就相当于斜入十字。。。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 19:08

垃圾车发表于 2018-10-6 19:03
懂得懂的，这个对十字出弯的时候也适用吗，由于我们车是贴内边走的，然后出弯的时候就相当于斜入十字。。 ...

一样的，只要你参数对了就行，r50的小十字应该是最像弯入十字的，我通过是毫无压力的

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-6 19:12

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 19:08
一样的，只要你参数对了就行，r50的小十字应该是最像弯入十字的，我通过是毫无压力的

多谢dalao，我十字处理已经快两个月了，感觉自己要崩溃了，什么斜率，最长白线都试了，效果都不太好。。。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-6 22:07

垃圾车发表于 2018-10-6 19:12
多谢dalao，我十字处理已经快两个月了，感觉自己要崩溃了，什么斜率，最长白线都试了，效果都不太好。。 ...

竖直最长白线可以，横的是不行的，因为考虑要斜入十字和正入十字的差别还是不小的。我去年也解决了好久十字，最后看到燕山大学的技术报告，恍然大悟，明年竞赛加油。

作者: 垃圾车 时间: 2018-10-9 20:14

倚窗恋雪发表于 2018-10-6 22:07
竖直最长白线可以，横的是不行的，因为考虑要斜入十字和正入十字的差别还是不小的。我去年也解决了好久十 ...

能大概告诉一下是第几届的吗XD，麻烦了

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-10-9 21:03

垃圾车发表于 2018-10-9 20:14
能大概告诉一下是第几届的吗XD，麻烦了

第十四了，明年

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