智能车制作

标题: 关于圆环内切的方法 [打印本页]

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 22:49
标题: 关于圆环内切的方法
   之前发了下视频，也看了别人调节圆环的视频，这里说一下我是如何做到圆环内切的吧。
   首先，我的车的前瞻如果正常在环岛绕圈其实是切不了的（在2M9的速度下）。今年调了怎么久的圆环，总结了还是入环的姿势对圆环内的路径影响最大，大家在补线时可以尽量让车子内切一点进圆环，但是这时候又会发现新的问题，那就是进环之后的正常偏差如果比入环时的偏差小的时候，车子会向外抖一下，这是就很容易导致圆环全程都一抖一抖的很不流畅，这个问题我之前也搞了很久也解决不了，归结到底还是B车确实不太行，我的程序在10cm的摄像头的c车上完美适应而且路径比我的车子好多了，入环无需特殊处理也不会出现我车子的情况，果然车子自身的差距很难弥补，但也是有方法的。
   大家的转向应该都是有加D的吧，D有很多种，斜率曲率都可以做D，但是用的最多的应该还是偏差的微分，这个参数在圆环里至关重要。平时我们加D是为了响应快一点，B车不加D跑起来确实会有点甩，平时D的方向是双向的，是为了车子能够适应在左右转频繁的路段，比如大S，欧姆弯等，但是在圆环里我们的转向始终都是往一个方向的，那么我们在圆环里就可以直接将D的方向限制一下即可，这样车子就可以保持较好的路径走完圆环，其实内不内切不是特别重要，舵机少点多余动作即可减少不少时间。而且，同个道理，在圆环那些偏差衔接处最好限制一下D的大小，防止舵机出现抖动，具体的实施方案大家自己想吧，这个还是比较简单的。
   另外那些补线入环的同学可以拿条布把圆环补成整圆推车看偏差，记录一下偏差变化规律，再看一下自己补的偏差与那个接不接近（虽然我没补线，不过感觉这个方法挺好用的）

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 22:51
另外，我觉得补曲线和斜线其实差别并不大，只要偏差衔接圆滑即可，无需特意补出曲线

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-19 22:57
本帖最后由 dxa572862121 于 2018-6-19 22:59 编辑

我赞同你的想法，但是曲线补得好对路劲肯定有极大的帮助，在算偏差的时候；；；
还有你不补线入环，怎么把路劲做到那么好的，气哭。。。B车肯定不如C车，C车电磁10cm的电磁前瞻，飞快的速度过180度弯，还不是硬生生拉回来了。。。转向，摩擦力都没得说

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 23:00

dxa572862121 发表于 2018-6-19 22:57
你的想法是对的，但是曲线补得好对路劲肯定有极大的帮助，在算偏差的时候；；；
还有你不补线入环，怎么把 ...

方法有很多，我使用圆环内侧的长度去拟合出偏差的，当然我有根据不同的圆环去调整参数

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 23:04

dxa572862121 发表于 2018-6-19 22:57
我赞同你的想法，但是曲线补得好对路劲肯定有极大的帮助，在算偏差的时候；；；
还有你不补线入环，怎么把 ...

c车那个主动差速太爽了，有主动差速情况下，过圆环真的很柔顺

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-19 23:17

倚窗恋雪发表于 2018-6-19 23:04
c车那个主动差速太爽了，有主动差速情况下，过圆环真的很柔顺

可以的，大家一直用补线，然后被宣扬，反而限制了思想

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-19 23:24

dxa572862121 发表于 2018-6-19 23:17
可以的，大家一直用补线，然后被宣扬，反而限制了思想

我的十字也是没补线的，方法管用即可，无非就是做到偏差变化范围大体统一即可，还有就是各路段衔接好即可，做智能车还是不能太循规蹈矩的。

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-6-20 00:12
环岛里面舵机一下一下的加1，入环姿势真的是对环岛路径影响最大的，我认为没有之一

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-20 09:52

倚窗恋雪发表于 2018-6-19 23:24
我的十字也是没补线的，方法管用即可，无非就是做到偏差变化范围大体统一即可，还有就是各路段衔接好即可 ...

受教，受教，思维方式很重要，不能局限于传统

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-6-20 10:06
我的程序用在我的车上路径也是吃入环的姿态，现在貌似是加了动态P的原因导致环岛内部舵机抖得厉害。回去试试楼主的方法

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-20 12:54

来一杯烈酒发表于 2018-6-20 00:12
环岛里面舵机一下一下的加1，入环姿势真的是对环岛路径影响最大的，我认为没有之一

是最大，但是是可以缓解的，一抖一抖极有可能是D的影响，单P调节没那么快的

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-20 12:54

可惜花海已不再发表于 2018-6-20 10:06
我的程序用在我的车上路径也是吃入环的姿态，现在貌似是加了动态P的原因导致环岛内部舵机抖得厉害。回去试 ...

环岛可以直接根据圆环大小单P即可

作者: 杨小清 时间: 2018-6-20 17:28

来一杯烈酒发表于 2018-6-20 00:12
环岛里面舵机一下一下的加1，入环姿势真的是对环岛路径影响最大的，我认为没有之一

真的吗？？？

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-6-20 22:05

倚窗恋雪发表于 2018-6-20 12:54
环岛可以直接根据圆环大小单P即可

我没对环岛进行大小的识别

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-20 22:15

可惜花海已不再发表于 2018-6-20 22:05
我没对环岛进行大小的识别

那怪不得你跑不好

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-6-21 14:11

倚窗恋雪发表于 2018-6-20 22:15
那怪不得你跑不好

本来是动态P改成全局PD就好了

作者: 杨小清 时间: 2018-6-21 19:21

倚窗恋雪发表于 2018-6-20 22:15
那怪不得你跑不好

我也没有识别大小环，让车自己推算拐多大

作者: 18850171044 时间: 2018-6-22 00:22
请问一下大佬，是怎么做到弯道内切的呢，只通过调节pd还是车子硬件

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-6-22 09:42
大佬环岛是一套程序，还是一套程序大小环通吃

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-22 11:41

wx_o19nT8nV 发表于 2018-6-22 09:42
大佬环岛是一套程序，还是一套程序大小环通吃

不同大小的圆环自然对应不同的参数

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-6-22 17:03
老哥你们的低盘多高，坡道会不会卡

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-6-22 17:17

wx_o19nT8nV 发表于 2018-6-22 17:03
老哥你们的低盘多高，坡道会不会卡

底盘还好，拿游标卡尺量了下，离地面9mm，坡道是会卡的，上坡一开始前轮碰不到赛道，车的底盘前面也被刮花了，但是降点速坡道还是没什么问题的

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