智能车制作

标题: 关于串级控制的积分饱和问题 [打印本页]

作者: 信号心 时间: 2018-6-26 15:47
标题: 关于串级控制的积分饱和问题
1 串级控制的抗积分饱和如何处理？ 2当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，同样存在发生“积分饱和”的可能性，为什么？如何克服？感谢大佬们的指教

作者: 信号心 时间: 2018-6-26 15:48
沙发自己来

作者: Acompny 时间: 2018-6-26 16:05
哪個環的外環還要用I的？

作者: 李白不白 时间: 2018-6-26 17:59

Acompny 发表于 2018-6-26 16:05
哪個環的外環還要用I的？

就是有一个环饱和了

作者: Acompny 时间: 2018-6-26 18:17
..用的是位置式PID把直接對積分限幅就行

作者: 信号心 时间: 2018-6-26 21:41

Acompny 发表于 2018-6-26 18:17
..用的是位置式PID把直接對積分限幅就行

嗯不是这样的，有内环和外环，单纯把他当做单回路处理也是你说的并不能完全消除积分饱和

作者: 曾钇淘 时间: 2018-6-26 22:43
位置式积分有专门的抗积分饱和措施，遇限削弱。单纯积分限幅是不能解决积分饱和问题的，而且还有可能造成控制力不足。当你的执行机输出达到正最大时只允许进行负向积分，不允许正向积分；反过来，当执行机构输出达到负最大时只允许进行正向积分，不允许负向积分。
还有一种办法就是使用自带抗积分饱和的增量式PI，不过串级的话还是用位置式吧。
拙见，轻喷。

作者: 信号心 时间: 2018-6-27 09:19

曾钇淘发表于 2018-6-26 22:43
位置式积分有专门的抗积分饱和措施，遇限削弱。单纯积分限幅是不能解决积分饱和问题的，而且还有可能造成控 ...

谢谢大佬指教

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)