智能车制作

标题: 进入环岛车子就醉了 [打印本页]

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-10 12:56
标题: 进入环岛车子就醉了
进入环岛后一拐一拐，看了一个大佬的帖子说是D的原因，但是我PID的参数再怎么调都是那样

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-10 12:58
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... 5~A&firsttime=0

作者: 杨小清 时间: 2018-7-10 14:59
单p（（）（）（）（）（））

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-10 16:54
你没找对方法，还有就是小环可能你怎么调D都没用的，小环要保证刚进环岛的姿态好才行

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-10 20:16

杨小清发表于 2018-7-10 14:59
单p（（）（）（）（）（））

没有P特别小，D大。

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-10 20:22

倚窗恋雪发表于 2018-7-10 16:54
你没找对方法，还有就是小环可能你怎么调D都没用的，小环要保证刚进环岛的姿态好才行

应该是，我发现进环岛口的偏差变化特别大，从10几一下到50多再到10几，再到30左右，我就是参数没咋调就跑了，但是小环岛还可以。到了大环岛就晾凉了，拐的不行，最后咋改参数都没用，我现在不让它进环岛，直接放在环岛还是一拐一拐的，但是直接从另一个方向就是好着，
估计没理解到位

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-10 20:22
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... 5~A&firsttime=0

作者: dxa572862121 时间: 2018-7-10 23:26
，额。应该看你的求偏差方式，不仅仅是调参数的问题

作者: 杨小清 时间: 2018-7-11 11:06
我去，牛逼啊，直接抓摄像头啊

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-7-11 18:18

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-10 20:22
应该是，我发现进环岛口的偏差变化特别大，从10几一下到50多再到10几，再到30左右，我就是参数没咋调就跑 ...

确实从你的话中知道了你没理解了，你直接放在环岛呢，相当与弯道发车，他一开始会先震荡再趋于稳定的，而且既然你知道入环岛偏差不连续，为什么不解决呢？

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-11 20:53

倚窗恋雪发表于 2018-7-11 18:18
确实从你的话中知道了你没理解了，你直接放在环岛呢，相当与弯道发车，他一开始会先震荡再趋于稳定的，而 ...

暂时还没有找到办法

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-11 21:29

杨小清发表于 2018-7-11 11:06
我去，牛逼啊，直接抓摄像头啊

不提了还没写出环，害怕撞墙情急之下做出的反应

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-11 21:32

倚窗恋雪发表于 2018-7-10 16:54
你没找对方法，还有就是小环可能你怎么调D都没用的，小环要保证刚进环岛的姿态好才行

感谢大佬，你说的是，认真思考了一会，终于发现了程序的大BUG，现在解决了。

作者: 杨小清 时间: 2018-7-11 21:33

wx_o19nT8nV 发表于 2018-7-11 21:29
不提了还没写出环，害怕撞墙情急之下做出的反应

原来如此，建议不要碰摄像头，图像出点事很奔溃的

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-7-12 22:43

杨小清发表于 2018-7-11 21:33
原来如此，建议不要碰摄像头，图像出点事很奔溃的

谢谢啦

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)