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标题: 线速度/角速度=转弯半径 [打印本页]

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-12 16:44
标题: 线速度/角速度=转弯半径
三轮单级pid速度2.5提不上去，现在试试串级的方法，想要用转弯半径作为内环但怎么感觉波形好混乱呀，有大佬指点一下吗？

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-12 16:53
这个是发送与计算的程序

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-12 16:55
萌新召唤术：中南大佬

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-12 21:03
老哥，是不是你滤波有问题

作者: 767124048 时间: 2018-7-13 01:09
我最近也刚写这个交流交流？q.767124048

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-7-13 12:10
这个方法我也用过，不过你的速度和角速度得采集精度要足够，其次，你循迹的偏差和半径的拟合必须做到准确和适应性强

作者: 々律°～ 时间: 2018-7-13 13:18
你的期望是什么？

作者: 十七123 时间: 2018-7-13 13:37
跑一米的环岛期望半径是1米实际半径也是1米吗

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-13 16:58

Zeo_Cena 发表于 2018-7-13 12:10
这个方法我也用过，不过你的速度和角速度得采集精度要足够，其次，你循迹的偏差和半径的拟合必须做到准确和 ...

谢谢

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-13 17:01

々律°～发表于 2018-7-13 13:18
你的期望是什么？

感谢大佬回帖，还没有期望，还没用串级，数据是用单级pid跑一圈测得数据，感觉这个数据很乱不知道能不能用，或者是不是我程序写的有问题？

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-13 17:03

麋鹿迷路发表于 2018-7-12 21:03
老哥，是不是你滤波有问题

不知道额，好像我没有滤波吧

作者: sc2537075177 时间: 2018-7-13 17:04

十七123 发表于 2018-7-13 13:37
跑一米的环岛期望半径是1米实际半径也是1米吗

理想效果应该是这样吧

作者: 々律°～ 时间: 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

作者: 767124048 时间: 2018-7-13 20:32
有Q吗，交流下

作者: fengzhiduo 时间: 2018-7-14 09:57
我跑出来也是这样

作者: fengzhiduo 时间: 2018-7-14 10:04

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

大佬，我按照你的帖子，偏差拟合半径，半径转化为曲率，对曲率进行pid控制。现在遇到的问题是连续的弯道，速度快了，打不过弯道，直接冲出去赛道

作者: 2537075177 时间: 2018-7-14 16:55
现在用了模糊pid极限速度提升了一点

作者: 2537075177 时间: 2018-7-14 16:58

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二

作者: 2537075177 时间: 2018-7-14 16:59

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二呀

作者: Zzzzz111 时间: 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半径和期望半径差不多的时候转向输出不就变小了，转弯半径又变大了。现在速度一块或者碰到连续弯必死，大佬能指导下么。

作者: 2537075177 时间: 2018-7-15 15:41

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

我不是大佬啊，我还没有用串级，还是用的单级pid，你的问题我也无法给出很好的答案。

作者: 361369499 时间: 2018-7-16 23:21
直接以角速度作为内环不是更直接么

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-18 17:20

sc2537075177 发表于 2018-7-13 17:03
不知道额，好像我没有滤波吧

那就加下滤波看看，可以百度常用滤波算法看看

作者: 767124048 时间: 2018-7-21 20:20

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

用增量式吧?

作者: 新一队 时间: 2018-7-24 08:40

361369499 发表于 2018-7-16 23:21
直接以角速度作为内环不是更直接么

外环呢，PD控制?

作者: williammeister 时间: 2018-7-24 13:44
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