智能车制作

标题: 还有十二天。。。 [打印本页]

作者: 守夜人 时间: 2018-7-14 17:20
标题: 还有十二天。。。
最后一次参加智能车了，今年做车比去年更晚，机械创新省赛比完才开始调车。实验室依旧是借的，比去年小一些，挤了点。三轮比四轮难，去年四轮调了很久的参数，没去琢磨别的算法，今年破罐子破摔，什么都去试了下。电感数一直是四个，一开始两水平两垂直，过弯的时候把靠近弯道的竖直电感值累加到靠近弯道的横电感，偏差确实大了，过弯好很多。但是我的竖直电感在直道上归一出来的值不同，又一直比较固执，喜欢两个横电感打天下，就没用竖直电感了，其次圆环那里竖直电感不那么好用，所以就把竖直改成斜电感来对付圆环，寻迹还是两个横电感。碰巧四级考试来了，停车半个月复习四级。之所以去复习四级是觉得智能车证书拿过了，再去花精力拿一个不过是在简历上多一个重复的内容，还不如加一个四级证书，这次四级简单，应该稳。在停车这段时间也思考过自己的算法。发现差比和跟我预想的不太一样。我的横电感归一到0-200，直道上一般有100以上，而他们的绝对误差比差比和要大，所有考完四级就改用绝对误差先行，达到某个条件的时候转入相对误差（差比和）再结合锁差值（分子采用绝对误差的定值，分母用实时的电感和）。效果还不错，后期算法基本用这个。我觉得偏差一直是电磁组最关键的，偏差处理不好，后面的pid影响很大。一开始用陀螺仪做d的处理，，瞎调的，能跑，但是心里不踏实，觉得没完全搞懂它。后来换了机械结构，陀螺仪怎么调都不行，就弃用了。转用电感差值的变化率，效果还好。方向控制就是用的PD,速度只给了p控制，模糊控制什么的，，没时间琢磨了，小遗憾。圆环，目前没调好，尴尬，出环路径有点难，一直在调试。归一挺有趣的，圆环那里正常来说是满偏的，但我把超出的量再进行归一叠加在原来的归一上就可以对超出的电感值进行控制，所以我当时归一是分了两级的。后来又换算法了，因为卓大大，，哈哈哈，就是他说我们这些采集最大最小归一的方式太落后了，，对，其实挺累的，尤其我还懒，每次都在晃电感采集，还不加flash，所有又开始琢磨如何不晃，又能跑。卓大大说要思考下我们算法的本质，这个点醒了我。其实采集最大最小的归一实际上得出来是电感从最小值往上变化的变化率。所以改成了车放在跑道正中采集一次就好，然后计算它往上往下的变化率，上加下减。还好吧，，自家跑道没问题，不知道实际比赛好不好用。车的速度不快，还是比较享受这个过程，总不能告诉别人我参加了一届ccd，两届电磁还是这么菜的事实吧，，情怀情怀。。。祝大家最后的阶段里好好准备。https://v.youku.com/v_show/id_XMzcyMzIwNzc5Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

作者: 快上车 时间: 2018-7-15 10:44

顶

作者: 安徽、打铁滴 时间: 2018-7-15 11:22
很nice

作者: QIWEI 时间: 2018-7-15 11:31
顶

作者: dxa572862121 时间: 2018-7-15 11:34
可以啊，但是你车给我的感觉就是车子还是不是很稳，那几个弯感觉快甩出去，比赛很容易出事，再琢磨琢磨。

作者: 守夜人 时间: 2018-7-15 12:05

dxa572862121 发表于 2018-7-15 11:34
可以啊，但是你车给我的感觉就是车子还是不是很稳，那几个弯感觉快甩出去，比赛很容易出事，再琢磨琢磨。

哈哈，前面的保护套没拆，有点重，只是觉得这个视频过环比较顺，路径靠参数可以调整
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-7-15 19:23
大兄弟 nice啊

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-15 20:20
可惜四六级成绩算法不是题简单就能得高分

作者: 守夜人 时间: 2018-7-15 20:24

神车名为GTR 发表于 2018-7-15 20:20
可惜四六级成绩算法不是题简单就能得高分

不要求分高。。。。425飘过吧

作者: 守夜人 时间: 2018-7-15 20:24

守夜人发表于 2018-7-15 20:24
不要求分高。。。。425飘过吧

哈哈哈

作者: 守夜人 时间: 2018-7-15 20:25

星空_xALOC 发表于 2018-7-15 19:23
大兄弟 nice啊

一起加油哈哈

作者: 守夜人 时间: 2018-7-15 20:27

dxa572862121 发表于 2018-7-15 11:34
可以啊，但是你车给我的感觉就是车子还是不是很稳，那几个弯感觉快甩出去，比赛很容易出事，再琢磨琢磨。

挑了个圆环比较顺滑的视频，，，，切外是参数还没调好，哈哈

作者: Jonathan 时间: 2018-8-23 00:06
顶顶哈哈👍🏻👍🏻👍🏻

作者: 守夜人 时间: 2018-8-26 17:14
好了，我的四级过了，446，回来汇报下

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