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标题: 关于电磁直立 [打印本页]
作者: Cl_White 时间: 2018-7-19 15:52
标题: 关于电磁直立
写在前面的话：贴主刚参加完东北赛区电磁直立组别，成绩很不理想，也很不甘心。想对比赛中出现的问题做一个总结，以及一些问题想跟车友们探讨一下。首先还是要先感谢长春理工大学的志愿者们的热情招待与辛勤付出，虽然比赛失利但是想想所有的收获还是值得的。
对于东北赛区的一些问题，并不想多说什么。本文只是想对比赛中自己的不足做个小结以及反思，贴主菜鸡一只，手下留情不喜勿喷。
一、关于信号源
今年主要还是电磁居多，所以说信号源很关键。第一天上午试车，跑的很烂，看了一眼电感值发现有问题，跟平常在学校实验室调试的小了很多，而且不同直道的值还不一致变化很大，但是信号源还是显示100。于是重新调了参数。
等中午回到宾馆之后，我们跟电磁三轮和无线节能的队伍讨论了一下都发现信号源有问题。于是乎在宾馆拿出自己的信号源拉了条电磁线试了一下，跟平时在实验室还是差不多。把信号源改到65、70才跟试车时差不多。下午就决定按照试车赛道调出一套参数，并且调试一下环岛。那么很顺利，在试车赛道上很快就调完参数，跑的也差不多了。
4点时候听说在第一主教楼有学校搭了赛道（在此还是要非常感谢），于是又去试了一下车子，果然，信号源还是跟平时调试一样额... 用原来的参数跑起来没有问题。
在比赛群里有别的学校的车友说测过了信号源的电流，100ma左右没有问题。领队会里又一致通过了可以手动在80-120之间调节信号源，在对抗时如果双方调节标准不同意就按照100来。
结果第二天上午预赛，车子运放上出了问题导致一场都没跑下来，而且当时看了一眼电感值，又跟试车赛道不一致...
那么最后大概总结了一下就是说信号源不正常可能就是跟场地有关系，那么这个问题就没办法了，也很好奇长理工体育馆里到底是什么影响了信号源...（钢筋emm？）
二、解决方法
其实还是由于自己考虑的太少，运放也是固定放大倍数，没法调（很伤啊）。所以说只能在算法上来处理不同信号源的影响，目前有了一些想法，但是感觉还是有些麻烦（不容易实现）。想请教各位大佬提供一些思路，如果方案可行的话会整理一下。这里的话希望大佬们提供一下意见
PS：今年看到了哈工大的直立车，印象真的非常深刻。机械上真的是非常非常整洁很精细，没有一点多余的东西。而且用三电感非常流畅的跑环岛说明算法上也很厉害。真的希望以后多借鉴学习其他学校好的方面，而不是把心思花在其他地方嗯。智能车真的学到了很多很多，希望以后越办越好吧！
作者: 深水i 时间: 2018-7-19 16:24
哎。可惜了
作者: 深水i 时间: 2018-7-19 16:26
哈工大预赛上半场跑了14.2几，目前来看预赛全国最快，可惜决赛被安排了，惋惜
作者: Cl_White 时间: 2018-7-19 17:04
可惜了。那辆车模记忆犹新，是真的厉害。干净！
作者: cs538138 时间: 2018-7-19 17:44
去年东北赛区在理工的时候信号源也是不一样的
作者: Cl_White 时间: 2018-7-19 18:24
但是直立车前瞻会动阿... 这可如何是好
作者: Kevincoooool 时间: 2018-7-19 21:41
人工设置环岛方向或许会很稳
作者: MOON悦 时间: 2018-7-20 20:16
有没有视频吖~好想看看
作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-7-20 21:47
我的电感采集也有很大问题，车在上下抖动的时候有一路电感值变化特别大，怎么调都调不好，该怎么解决
作者: kejixiuligong00 时间: 2018-7-23 12:25
我华东的，我比赛时现象和你很像，我也是试车发现电感不对，电机给我的感觉也是肌无力，跑不出速度，重调了一波参数，第二天预赛又不能用，只好上午保底档还减速跑完，下午重调的一波参数下午才勉强能跑
作者: Cl_White 时间: 2018-8-3 20:55
嗯嗯 我看很多人都说了 不知道到底是场地还是信号源的问题。（我觉得还是信号源问题）
长个心眼，下次带个示波器直接看
这种问题。除非你跑的时候前瞻不动去处理，或者归一化，否则没办法的。 硬件上扭运放吧，程序上还是想不出来。。。 太难了
哎，一年的辛苦就白费了...
明年也不是很想做了.... 真的心累
作者: Cl_White 时间: 2018-8-3 20:57
扭运放吧.... 程序上我还是想不出来,毕竟信号源变化,想要去弥补这个变化量我想到的只能去拟合找关系,感觉非常非常麻烦....
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