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标题: 比赛了，散把电磁组环岛解决方案。 [打印本页]

作者: heqiaiqiche 时间: 2018-7-24 13:07
标题: 比赛了，散把电磁组环岛解决方案。
个人愚见，不对之处希望勿喷，本人非211，985学校，全程摸索，也不懂什么某大佬说的曲线拟合，解决环岛，个人决的内八就够了，🤗🤗这里用直立小环岛为例🤔🤔，但是纯靠内八一定会由于赛道铺设存在问题，比如差值变化不等，还没过环就会瞬间打角，甚至出现出了环才打角导致整个系统不稳定，曾经问过东北和华北赛区的同学，都不愿透露太多，有时觉得询问无助太痛苦了，结果花了2天通过自己方案设计出一种稳定而入环顺滑的方案。现在祥谈个人方案了，懂的人都知道，电磁环岛其实只需要解决入环问题即可，出环限制下距离与陀螺仪大小即可，那么如何入环，本人只用了两横，两内八，由于入环岛时，电感值会突变，当横电感值达到标志位时即可判定入环，(当然排除坡道误判，坡道只需要与加速度瞬间变化即可排除干扰，)现在入环在左右环与大小环判断位置肯定不同，我们也不能直接用它，但是唯一不变的是，左右环各有各的特征，解决一个同方向环其他同方向的即可解决，所以我是左右环分开处理，回到正题，当检测到入环标志时，前面说了离怀点距离不同，这时我们就需要使用编码器了，当检测到标志时，就对编码器积分，达到拐点即可，你会发现值误差其实在100内变化，但是对于大多数人使用的512编码器，100的变化量其实轮子几乎没移动多少，所以误差完全忽略，近视这是一个准确的量，，达到拐点后，需要使用斜电感了，那么斜电感确实能引导入环，那么什么时候又算结束呢，如果整个环都用斜电感的话，肯定不行，速度入环慢了，你会发现斜电感往往会使你的内侧轮出界或者压路肩，，这时我们只需要用斜电感引导入环即可，其余后面交给横电感处理，入环后就比较简单了，。那么引导入环的时候什么时候才会达到一个最优姿态呢，，如果直接用斜电感引导，必定会出现引导过冲，转向角度太大的情况，完全不知道什么时候应该结束引导，那么就在入环时引入另一个量辅助识别，是什么呢？那就是～～角速度时间积分。同编码器时间积分一样，陀螺仪的积分在你转动同一个角度，不管是快是慢，它的值是一定的，这个毋庸置疑，与编码器一样存在的误差导致车子变化的姿态同样可以忽略。当陀螺仪积分达到这个值即可，另外最外的内电感由于在转向时会与电磁线平行，所以也会小于一个值，我设置的为100，现在说下我在直道上的电感情况，电感距离地面5cm，横电感700，斜电感300，不要问为毛这么小，我愿意，i like。这个方案本人亲测2.6以下稳定顺滑入环，本帖不要沉了，自己摸索的，有不同的意见可以留言，互相学习，喷子请绕道。可以加微信15797264216，有什么不懂的我会尽我所能为你们解决，也可以组队一起打刺激战场呀，哈哈哈🤓🤓🤓除了双车，所有组别都可以哟，🤓🤓🤓只为这个比赛能出现很多神车，而不是跑下来就那么几个学校牛逼，我们这些渣渣一样能逆天改命，明年做车也可以继续交流。

作者: 快上车 时间: 2018-7-24 14:31
大赞

收藏了

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-7-24 19:26
帮大佬顶帖

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-7-24 23:10
很多情况下你所认为的信号突变只是处理不好的一种表现

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-25 15:35
收藏了，老哥出环也用的角速度积分？

作者: 小欢可乐 时间: 2018-7-26 11:56
大小环都可以？

作者: heqiaiqiche 时间: 2018-7-29 13:50

小欢可乐发表于 2018-7-26 11:56
大小环都可以？

都可以的，华南决赛用别人三轮测试成功过

作者: heqiaiqiche 时间: 2018-7-29 13:51

麋鹿迷路发表于 2018-7-25 15:35
收藏了，老哥出环也用的角速度积分？

是的，

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-30 09:27

小欢可乐发表于 2018-7-26 11:56
大小环都可以？

大小环可以用电感加编码器判断的

作者: 外星人爱克斯 时间: 2018-7-30 14:23
陀螺仪积分前需要把数据处理一下吗？

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-30 16:58

heqiaiqiche 发表于 2018-7-29 13:51
是的，

当时队友提过这个建议，我应该是把加速度看成角速度了（波形是震荡的，没法用）,一直研究用电感进环，出环。都结束了，不甘心肯定是有的。

作者: 小欢可乐 时间: 2018-10-25 21:52

heqiaiqiche 发表于 2018-7-29 13:50
都可以的，华南决赛用别人三轮测试成功过

我自己也找出了一种方法，就是把斜电感偏差与要转的角度对应起来，这样进环出环很流畅

作者: 逐梦沥青 时间: 2018-10-26 18:59
顶顶顶顶过顶顶

作者: 陈帅帅儿 时间: 2019-4-2 21:52
顶一下，虽然没看太懂，也还没进去

作者: OscarJeff 时间: 2019-4-3 21:52
大佬是双排电感还是单排四个

作者: 深沉而华美 时间: 2019-4-5 17:17
加微信来学习一下大佬

作者: 智能走心 时间: 2019-5-6 20:13
顶顶顶顶

作者: 别怕庚哥来了 时间: 2019-5-12 12:14
lz，我有个地方没理解，就是角速度积分得到角度那里，这个怎么控制车能转过得到的这个角度啊，想了很久也没想明白，望楼主耐心指导！

作者: 别怕庚哥来了 时间: 2019-5-15 15:42
你好，请问你说的角速度积分得到角度之后具体怎末体现在车上，我比较笨，没想懂你的方法在程序上怎末实现的，可以把这个部分再详细讲讲吗？谢谢大佬！

作者: 唯依 时间: 2019-5-20 08:52
大佬，顶贴，用你的试试

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