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标题: 单车还是得变速啊 [打印本页]

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-13 23:04
标题: 单车还是得变速啊
好吧，我怂了，单车匀速跑出好路径没任何用，还是变速实在一点

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-8-13 23:12
变速路径变好了，无滑动抬轮，整体下速度还是要快些

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-13 23:45
楼上正解，但是我匀速跑起来路径是比变速好的，起码比较内切

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 01:29
楼上说得对，但是我变速路径变差了，没有之前内切了

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-8-14 08:58
变速路径变差，迅速还内切？
最基本的直道入弯，你如果在入弯那一瞬间不降速减小转向所需向心力，在一定速度情况下路径必然会变差啊，但是你在这速度基础上降速，入弯稳定后速度恢复，就能跑了。
其实我觉得变速就是想尽办法将赛道提供的最大摩擦力均匀提供给车做转向，而不是集中在某小段路径。

作者: ACooLY 时间: 2018-8-14 09:34
匀速比变速内切肯定是你原来参数有问题，除非你的变速是弯道比直道快。可能是速度控制参数不准确，弯道被阻力降速后速度低于了预设弯道速度，导致瞬间弯道本应降速而加速了，且加速量又超过了弯道预设速度。

作者: zz458195317 时间: 2018-8-14 09:38
大佬，怎么操作？识别弯道然后降低期望速度？

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 11:07

小学生做车来了发表于 2018-8-14 08:58
变速路径变差，迅速还内切？
最基本的直道入弯，你如果在入弯那一瞬间不降速减小转向所需向心力，在一定速 ...

你说的和之前一个很厉害的学长说的如出一辙，很怀念，我的速度控制比较弱一点，我限制了速度控制的变化量，所以其实弯道我的车很难达到目标速度的，速度波动是挺大的

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 11:08

zz458195317 发表于 2018-8-14 09:38
大佬，怎么操作？识别弯道然后降低期望速度？

根据偏差即可

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 11:09

ACooLY 发表于 2018-8-14 09:34
匀速比变速内切肯定是你原来参数有问题，除非你的变速是弯道比直道快。可能是速度控制参数不准确，弯道被阻 ...

这个说不太清除，就是变速之后入弯刹车不够迅速而已

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-8-14 11:59

倚窗恋雪发表于 2018-8-14 11:07
你说的和之前一个很厉害的学长说的如出一辙，很怀念，我的速度控制比较弱一点，我限制了速度控制的变化量 ...

B车的话，一个电机。而且又是四轮，不会存在前后翻的问题，速度变化量的限制也就没必要给太小吧

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 12:30

小学生做车来了发表于 2018-8-14 11:59
B车的话，一个电机。而且又是四轮，不会存在前后翻的问题，速度变化量的限制也就没必要给太小吧

主要是会过冲啊，大佬你大概跑多块的速度不会过冲

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-8-14 13:25

倚窗恋雪发表于 2018-8-14 12:30
主要是会过冲啊，大佬你大概跑多块的速度不会过冲

过冲？pid调好了不会过冲吧。我任意给速度，都不会过冲。
你的过冲是起步过冲还是只要变速就会过冲，B车那大电机确实太给力了
如果只是起步过冲的话，我认为是你的期望速度阶跃太大了，pid收不住，你就用你那速度变化限幅的办法
如果是变速就过冲，那就是控制问题了。。

作者: 信号心 时间: 2018-8-14 16:00
大佬，颠簸怎么样啦？

作者: aasxxxx 时间: 2018-8-14 16:37

倚窗恋雪发表于 2018-8-14 11:09
这个说不太清除，就是变速之后入弯刹车不够迅速而已

有没有那种轮子在反转，但是车子还是在往前跑

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 17:37

小学生做车来了发表于 2018-8-14 13:25
过冲？pid调好了不会过冲吧。我任意给速度，都不会过冲。
你的过冲是起步过冲还是只要变速就会过冲，B车 ...

不是吧，怎么猛，那大佬你速度多少都不过冲，岂不是可以加到四米？我的意思就是会不流畅，速度加太大会一卡一卡的，我起跑确实过冲，那个有限制一下的。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 17:38

信号心发表于 2018-8-14 16:00
大佬，颠簸怎么样啦？

颠簸我是控制不住，希望到时不要出现在弯道吧

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-14 17:39

aasxxxx 发表于 2018-8-14 16:37
有没有那种轮子在反转，但是车子还是在往前跑

这个有点猛啊，我是做不到

作者: wx_HirsiIms 时间: 2018-8-17 09:41

小学生做车来了发表于 2018-8-14 13:25
过冲？pid调好了不会过冲吧。我任意给速度，都不会过冲。
你的过冲是起步过冲还是只要变速就会过冲，B车 ...

那么大佬啥时候教学一下怎么整定电机PID呢

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-30 16:48

wx_HirsiIms 发表于 2018-8-17 09:41
那么大佬啥时候教学一下怎么整定电机PID呢

我是直接靠着经验盲调的，看他跑得好不好就行，我是完全看不出那波形有什么特征，也懒得去分析了

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