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标题: 十四届新手求解答~ [打印本页]

作者: 快上车 时间: 2018-8-27 11:51
标题: 十四届新手求解答~
最近在做图像处理，第一步当然是搜边界啦，看了那么多帖子，感觉常规的方法就两种：1.边缘跟踪，2.根据上一行左右边界点，然后确定这行的起点，再往两边搜。
第一种方法快很多，但是缺点是如果丢线了、遇到拐点了，那对之后的搜线影响就很大了，可能会搜到错误的地方去；第二种方法虽然比较慢，但是感觉正确率更高一点，毕竟它搜到的肯定是靠近中线的。

然后我的问题有以下几个：
1.搜线的时候这两种方法是混合一起用吗？具体要怎么做呢？

2.搜索的结束行怎么确定？肯定是弯道更近，直道更远。我看到有个帖子是通过用三条直线往上搜然后确定，但是斑马线会影响这个方法吧。
3.搜完线后要分析哪些特征呢？暂时只能想到边界长度，拐点的个数，但是感觉情况好多，好复杂呀。

求大佬们给点意见啦
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作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-27 12:01
斑马线特殊处理一下就好了，又不是全程都有斑马线，边界长度，拐点的个数这些主要还是用于加减速吧，前期可以先对前瞻那几行加权平均一下得出基本偏差跑起来先，搜线没那么多讲究吧，什么方法都行，甚至你可以整幅图像搜完，然后自己判断谁是正确边界就可以了

作者: 123321789 时间: 2018-8-27 16:23

:):):):):):)

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-8-27 17:11
我是两种方法一起用的，可以从中线列向两边寻线，先寻三行，再去寻接下来的行，三行的最后一行可用于之后的依据。搜边界结束可以判断丢线行，根据一个补线数组再去补出中线。使用加权算法就可以得出赛道偏差。赛道长度，宽度不用寻边界都可以得出。针对障碍，十字，环岛这些元素都有它的特征点，找到特征点就可以区分，可以识别区分就可以补线得出路径。图像这种东西一般还是别浪费时间。我今年第一次做，做图像浪费的时间太多了，控制方面做得不好。最后国赛场上与那几个强的差距很明显。当然我觉得差距更在于硬件和机械。一个人做有点累。所以一个可靠的队友很重要。

作者: eagle丶 时间: 2018-8-29 14:34
单用几行线的人告诉你，其实都没什么软用

作者: 2585341750 时间: 2018-8-29 16:01
666，刚开始做车就意识到两者的优劣很厉害了
沿着边线爬行容易得出标准的中线，对于一行有两点中线很容易除处理，对于普通赛道的循迹很有优势，而且速度快，但是硬伤是获取赛道信息不全面，处理特殊元素能力较弱
一行一行扫线获取信息全面，便于处理特殊元素，但是对于一行多点中线的情况不好处理
对于哪一种比较合适或者混合使用，取决于下一届的特殊元素和个人写程序的能力。如果比较保守，可以使用扫线，对于比赛拿奖绰绰有余，如果追求完美，或者特殊元素不涉及到白色之中的黑色，可以混合使用或者沿着边爬线

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-30 14:16
选中一列直接扫两边最快

作者: 快上车 时间: 2018-8-30 15:46

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-30 14:16
选中一列直接扫两边最快

谢谢大佬

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-30 19:45

快上车发表于 2018-8-30 15:46
谢谢大佬

这一列可不是随便取的。

作者: 快上车 时间: 2018-8-30 19:59

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-30 19:45
这一列可不是随便取的。

我的思路大概是这样：先遍历最后一行，找到左右边界后，取中点，然后中点和左右几个点往上搜，找到最长的那一条白列，以之为基准然后往两边搜边界。然后就是找拐点和跳变点，再补线。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-30 21:19

快上车发表于 2018-8-30 19:59
我的思路大概是这样：先遍历最后一行，找到左右边界后，取中点，然后中点和左右几个点往上搜，找到最长的 ...

差不多

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