智能车制作

标题: 分享一下渣渣设计的OV5116摄像头。。。 [打印本页]

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-4 17:53
标题: 分享一下渣渣设计的OV5116摄像头。。。
   如题，ov5116电路比较简单，根本没什么东西，可能设计的唯一难度在于他的摄像头芯片的感光区域并不是在正中心的，而是偏向一边的，所以需要微调一下位置，大家可以自己根据datasheet改一下位置，看了北科的拉了5根线下来，应该是把lm1881也画上去了，挺好的，大家记得如果想修改板子的话是可以的，但是前面那块芯片的位置是对准了的，修改得谨慎一点。
   这里说一下为什么用OV5116，因为祖传，没其他原因了，师兄留下的东西只有这个摄像头的用法以及ccd的算法，其余几乎是靠着这两年自己一点一点摸索的，可以说包括摄像头的使用方案和图像算法几乎全是自己弄的，虽然做的也很一般。。。之前也想着用一下鹰眼试试，但是用起来总是觉得怪怪的，就是我无法自己选定图像的大小，只能通过换镜头和调整摄像头俯仰角来改变图像的大小，鹰眼太过于集成化了，所以他很不适合今年的双车组别，这也是今年国赛上面大部分双车用的摄像头都是mt9的原因，并不是ov7725不行，而是大家确实被过于集成化的东西限制了思想。
   本来摄像头就是应该用行场中断才对，行场的时间均为固定的，进了行中断以后，要稍微延时一下去掉消隐区，然后后面我们是应该可以任意采集的，我们可以通过更改消隐延时以及更改采集一行各个点时间的间隔来最终确定出自己所需要的图像大小，而采集用dma或者中断不停读取都可以，我是采用了中断去不停读取电平的方式的，之前试过用dma，发现图像特别抖，完全不想鹰眼那么稳定，不知道为什么，估计是拿lm393做比较器比较垃圾吧。这里举个例子，10cm摄像头由于太低了，如果镜头选择太小我们可能无法看到太多的赛道信息，所以很多人选择了170的镜头，但是问题来了，如果把一整副图像全部采集出来的话，远处的图像会如同马赛克一般，而且我们根本就不需要那么远的图像，正常2米已经够我们做很多事情了，这时候我们就可以用自行裁剪图像的方式解决这个问题，比如ov5116的分辨率为320x240，我就让他到200行的时候停止采集，后面的图像我全部不要了，再对中间部分的图像进行细化采集，这样就可以得出类似与高摄像头的图像了。我的摄像头架设比较低的，只有22cm，用了140的镜头，但其实我的图像和那些用高摄像头和鹰眼100镜头的图像相差无几的。所以，我还是建议大家多多探索一些基础的东西，不要让一些大众化的方案限制了思维。
   之前刚出双车规则的时候，我大约不到一个星期就确定方案并且将10cm摄像头调试出来，程序和我的B车程序完全一样，讽刺的是一样的程序上了c车之后速度秒杀我的B车几条街，当时还没出汇车区这东西，让学弟学妹做了十字汇车并且发给了卓晴老师，后来由于坑爹的校内赛，实验室双车在39米赛道上跑了16秒多依然输给了主场队伍2秒，让人很无奈。
   ov5116有个缺点就算周期比较长，20ms，直立用估计不太好，但是我感觉用在三轮和四轮上面应该还行，北科就是个例子，拿着5116照样拿冠军。

作者: 快上车 时间: 2018-9-4 18:26
大佬发帖必须顶

作者: 快上车 时间: 2018-9-4 18:27
大佬发帖必须顶

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-9-4 23:26
顶顶顶！思维很重要！

作者: dxa572862121 时间: 2018-9-5 12:32
溜溜溜，高手啊，妙

作者: 松本乱菊 时间: 2018-9-5 13:47
"大家确实被过于集成化的东西限制了思想"有道理

作者: mayuanjiayou 时间: 2018-9-5 16:11
校内赛侧重点不同吧，你们侧重的是速度，我们侧重的是会车。你们的车跑的的确很快，可是终点会车哪怕差1秒都是白费，我们是先做到终点无时间差会车，到后期再去提速的。国赛很多mt9是因为鹰眼都被反光搞死了，我们的双车省赛在鹰眼加了偏振片的情况下反光依旧特别严重，导致一个圆环没进去加了30s。

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-5 20:57

mayuanjiayou 发表于 2018-9-5 16:11
校内赛侧重点不同吧，你们侧重的是速度，我们侧重的是会车。你们的车跑的的确很快，可是终点会车哪怕差1秒 ...

我没有针对你们的意思，胜败乃兵家常事，你们出了校内赛，我是一直和我们实验室的人说很祝贺你们的，就算我们的队伍去了华南赛，估计也是跪的，而且学弟学妹后期表现确实令我特别失望，你们出我也觉得是件好事，本来就应该是更努力的人应该得到更好的结果的。明年我们也拥有主场优势，这是相对的，所以别在意啊兄弟。

作者: 9802344 时间: 2018-9-6 13:16
LM393的带宽增益太小，出来的图像质量很差，找个带宽高一点的运放。一直觉得模拟摄像头图像质量是很好的。完全可以胜任小车3.5M的速度。直立的话建议用调行采集，这样就可以在调行的间隙进行直立周期的控制

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-6 13:34
本帖最后由倚窗恋雪于 2018-9-6 13:35 编辑

9802344 发表于 2018-9-6 13:16
LM393的带宽增益太小，出来的图像质量很差，找个带宽高一点的运放。一直觉得模拟摄像头图像质量是很好的。 ...

是啊，老哥一看就是行家，我四轮就是调行来的，所以我没有双数组照样可以做到一帧一帧地处理，而且20ms周期大概有8ms时间可以处理图像，虽然我用不了那么多。直立主要是他们说转向周期要短一点，所以像mt9这些摄像头更合适一点，老哥可否推荐好一点的运放供我们参考参考

作者: ggchasing 时间: 2018-9-6 21:11

倚窗恋雪发表于 2018-9-5 20:57
我没有针对你们的意思，胜败乃兵家常事，你们出了校内赛，我是一直和我们实验室的人说很祝贺你们的，就算 ...

啥节奏，广技师校内赛之间的人还不认识？分学院竞争就这么激烈？

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-6 22:01

ggchasing 发表于 2018-9-6 21:11
啥节奏，广技师校内赛之间的人还不认识？分学院竞争就这么激烈？

认识啊，我真没有恶意，比完校内赛我还去他们学院蹭了赛道，人家也很友好的欢迎我们，不过分学院的竞争确实是太激烈，难以用言语形容。看了你们的视频，感觉比我快好多，不过你们国赛为什么降速跑了呢？

作者: ggchasing 时间: 2018-9-6 22:13

倚窗恋雪发表于 2018-9-6 22:01
认识啊，我真没有恶意，比完校内赛我还去他们学院蹭了赛道，人家也很友好的欢迎我们，不过分学院的竞争确 ...

回学校一个月调崩了呗......改了机械，又重新做了轮胎（怕以前的不合格）。最后稳定速度也就2.7~2.8。对B车实在是第一年做，瞎调。国赛上也是大起大落

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-9-6 22:33

ggchasing 发表于 2018-9-6 22:13
回学校一个月调崩了呗......改了机械，又重新做了轮胎（怕以前的不合格）。最后稳定速度也就2.7~2.8。对B ...

哎，反正没人查，分区塞查车不严，国赛更是直接没有查车，告诉明年的学弟吧，胆子大一点，只要速度够快没人敢说你什么。不过我国赛也有点怕，前轮我是完全光了……。我最后也是想拼一把，直接拼没了第二次发车都没降速，就改了pd

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-12-12 20:11
老哥，我想问你一个问题，你那个ov5116的板子。用的13.5m晶振，它用有源的还是？你在哪儿买的。给我或者发个链接，感谢感谢

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-12-12 22:57

wx_o19nT8nV 发表于 2018-12-12 20:11
老哥，我想问你一个问题，你那个ov5116的板子。用的13.5m晶振，它用有源的还是？你在哪儿买的。给我或者发 ...

我全部忘了，随便买买试试吧，反正是那种小小的圆柱晶振

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2018-12-13 07:56

倚窗恋雪发表于 2018-12-12 22:57
我全部忘了，随便买买试试吧，反正是那种小小的圆柱晶振

已经买了，谢谢你。应该是无源，你外部接了起振电容

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