智能车制作

标题: 为什么我的智能车会非常的抖？ [打印本页]

作者: 吃胡萝卜的龙猫 时间: 2018-10-8 21:45
标题: 为什么我的智能车会非常的抖？
问一下各位大佬，我这个智能车为什么会这么抖，我觉得不是我算法的问题。我P给小的时候，我的智能车直道不会抖但是弯道可能过不去。但是当我P给大的时候，我的弯道可以过去，但是我的直道会特别特别的抖，我不知道该怎么处理，我还没有加过D 。？

大家可能会问电感采集的问题。我一开始车子，我四个电感值给一样的时候，我发现我的车子很喜欢内切，我就把右边两个电感值比左边两个电感值小了200。我发现我车子不会偏了。也就是右边两个我给800， 700，左边两个分别给1000和1000。我就一直给的是这个值

我接下来应该怎么办？

作者: 守夜人 时间: 2018-10-8 22:47
第一段：可以试试把P的精度提高，比如p=6不抖，等于7就抖了，就给6.5试试，，，，哈哈
第二段：没太明白啥意思

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-10-9 08:57
因为他冷

作者: aytc100 时间: 2018-10-9 09:19

守夜人发表于 2018-10-8 22:47
第一段：可以试试把P的精度提高，比如p=6不抖，等于7就抖了，就给6.5试试，，，，哈哈
第二段：没太明白啥 ...

一般参数都是整数，给6.5估计还是6或者7

作者: 快上车 时间: 2018-10-9 12:44
先找到一个直道不算很抖，弯道能过去的P，然后慢慢加D。或者尝试一下动态P

作者: 快上车 时间: 2018-10-9 12:45
调一下机械也会有一定作用的

作者: YFKJ 时间: 2018-10-9 14:31
本帖最后由 YFKJ 于 2018-10-9 14:40 编辑

第一个问题：
三种思路（1）P大了，在直道抖。特殊处理，直道时把P减小
（2）P小了，弯道过不去，加前瞻，提前打角，减速过弯之类
（3）（1）+（2） = 综合使用：抓主要矛盾，主要目的是提速，首先好好想想控速速度和打角策略，策略变了PID参数有可能又要重新调。策略决定速度上限，确定一个策略后好好调调参数，分析下当前策略的对速度提升上限。

建议把数据（电机PWM，舵机PWM，编码器值，电压等）发送到电脑，波形显示出来分析问题。

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-10-10 15:13
还是应该从算法入手分析，一味的调参就是浪费时间，先定位问题根本，如果算法是单调的话，可以考虑动态参数。

作者: 蔑视者123456 时间: 2018-10-11 16:02
因为你的心在 “抖” ，所以它就抖

作者: 起个什么鬼 时间: 2018-10-13 10:20
p和d是啥？

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-10-15 10:18

じ～凝眸处发表于 2018-10-10 15:13
还是应该从算法入手分析，一味的调参就是浪费时间，先定位问题根本，如果算法是单调的话，可以考虑动 ...

确实不能一味的调参，要分析问题的原因

作者: wx_Mx5k5xKn 时间: 2018-11-21 14:32
楼主用的啥芯片

作者: wx_Mx5k5xKn 时间: 2018-11-21 14:32
12还是32的芯片

作者: qyhhh 时间: 2019-2-25 14:10
pid中p大了就是会抖，因为会将偏差放大

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