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标题: 关于电磁直立转向环 [打印本页]

作者: The-answer 时间: 2018-10-13 10:39
标题: 关于电磁直立转向环
各位大佬，转向环在转弯的时候特别容易内切，弯道根本不沿中线走，这是怎么回事？尝试加大D但是也没效果，是前瞻太长的原因？而且D的方向好像也不太对……

作者: The-answer 时间: 2018-10-13 10:52
尝试了一下转向环PWM限幅，转弯效果好一点，但是直道的修复效果就差了，小S弯转的一塌糊涂……是不是和速度也有一定关系？趁电感不注意？……忘了说了转向环用的清华方案P乘传感器D乘陀螺仪偏差

作者: The-answer 时间: 2018-10-13 17:00
求各位大佬解惑！

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-10-15 10:23
加速就不会内切了

作者: The-answer 时间: 2018-10-15 15:06

麋鹿迷路发表于 2018-10-15 10:23
加速就不会内切了

感谢大佬，我也发现了，是速度太慢，速度快了就可以了

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-10-16 09:53

The-answer 发表于 2018-10-15 15:06
感谢大佬，我也发现了，是速度太慢，速度快了就可以了

然后就会发现，速度太快了就外切了

作者: The-answer 时间: 2018-10-17 19:23

麋鹿迷路发表于 2018-10-16 09:53
然后就会发现，速度太快了就外切了

是的，所以要想适应性更强，一组PD就不够了

作者: 2585341750 时间: 2018-10-17 20:50
关于车为什么会内切：
http://www.znczz.com/forum.php?m ... E7%BA%BF&page=1

你的转向控制，控制的是前瞻在赛道中间，而不是车在赛道中间，只要减短前瞻长度，车就会跑在中间了

作者: The-answer 时间: 2018-10-18 11:03

2585341750 发表于 2018-10-17 20:50
关于车为什么会内切：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=226785&extra=&highlight=%E8% ...

受教了受教了，很好的帖子

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-10-18 16:25

The-answer 发表于 2018-10-17 19:23
是的，所以要想适应性更强，一组PD就不够了

可以试试模糊控制，动态pd当时没太调好

作者: The-answer 时间: 2018-10-18 22:20

麋鹿迷路发表于 2018-10-18 16:25
可以试试模糊控制，动态pd当时没太调好

谢谢大佬，我好好学习一下

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