智能车制作

标题: 新人直立贴 [打印本页]

作者: 小新ren    时间: 2018-11-18 19:04
标题: 新人直立贴
智能车新人一个最近在做直立车  我是用PD调的直立车 姿态传感器MPU6050  目前调试的状况是刚开始能立一两秒然后越来越抖 抖动越来越大  
请问有可能是什么原因吗
我用的清华滤波
[attach]93795[/attach]
绿色为滤完后的波
double P_ANGLE = 120;            //直立控制比例值    max -150
double D_ANGLE = 12;

int16 Speed_Calculate(float angle,float angle_dot)
{
    /***********************************速度计算************************************/
    speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
    return speed_Start;
}

pwm的输出值程序



作者: 麋鹿迷路    时间: 2018-11-19 08:11
本帖最后由 麋鹿迷路 于 2018-11-19 08:20 编辑

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=264685
论坛有好多资源,多看看人家是怎么做的
作者: 小新ren    时间: 2018-11-22 21:33
麋鹿迷路 发表于 2018-11-19 08:11
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=261360
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthr ...

OK


作者: 小新ren    时间: 2018-11-22 21:34
小新ren 发表于 2018-11-22 21:33
OK

多谢推荐


作者: i小狐狸    时间: 2019-3-12 23:39
安徽芜湖的新手路过




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