直立环PD控制，不太懂

卡文迪雨

角度融合后，如图，红色加速度计，蓝色卡尔曼。
调PD做输出时，单P的时候立不稳。从爬到地面上电运行，会大幅度地来回变动。如果上电时角度大概在机械零点附近，会小幅度摆动，平衡一会，之后又开始大幅度摆动了。
加上D之后，能平稳的平衡一会。可是过一会或者给车子一个大摆动，电机输出就没了，示波器也看不到波形了，卡在最后的图像了。

求解决呀，为什么加上D之后，输出会“消失”？

快快快

电机输出没的原因可能是，车子大幅度摆动使的占空比参数过大，超过了库函数设置的最大值，导致单片机卡在断言里，我用的山外的k60库。