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标题: 直立车转向串级控制问题 [打印本页]

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 16:51
标题: 直立车转向串级控制问题
想尝试一下直立车转向串级控制，用角速度环作为转向内环，转向偏差作为外环，但无论怎末改变外环参数车子转弯都很吃力（切外）。说明一下：外环用的是位置式，内环位置式PD，增量式PI都试过，转向效果差不多（都很吃力）。另外，在调内环时屏蔽了直立环和速度环，并且内环效果不错，然后跑车的时候开启直立环和速度环之后整辆车左右晃着向前走（不知道为甚麽改小参数后就不怎末晃了？）。针对这些问题想请教一下大佬们转向串级怎末调

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 16:52

:'(:'(求助

作者: 734116727 时间: 2019-3-7 18:00
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大车子就会漂移甩尾过弯。。

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 18:03

734116727 发表于 2019-3-7 18:00
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大车子就会漂移甩尾过弯。。

那你内环用的是增量式还是位置式。

作者: 734116727 时间: 2019-3-7 18:32

小欢可乐发表于 2019-3-7 18:03
那你内环用的是增量式还是位置式。

位置

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 18:39
本帖最后由小欢可乐于 2019-3-7 18:42 编辑

734116727 发表于 2019-3-7 18:32
位置

我看过一个大神的程序，他用的也是是位置式，位置式和增量式我都试过，但过弯都很切外，很多情况下都拐不过去。

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 20:01

734116727 发表于 2019-3-7 18:32
位置

大佬，你内环参数是怎末确定的？

作者: 734116727 时间: 2019-3-7 20:17

小欢可乐发表于 2019-3-7 20:01
大佬，你内环参数是怎末确定的？

瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 20:23

734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 20:23

734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

作者: 734116727 时间: 2019-3-7 20:33

小欢可乐发表于 2019-3-7 20:23
大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

是啊你不是问的怎么调内环吗

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 21:06

734116727 发表于 2019-3-7 20:33
是啊你不是问的怎么调内环吗

奥奥，我之前是屏蔽所有环，只剩角速度环设定为0然后给参数调的。但是一加上其他环就左右晃。还有就是外环我直接用的传感器偏差经pid输出内环设定，但是过弯就是切外或者出去，你觉着我是哪里有问题呢？

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 21:33

734116727 发表于 2019-3-7 20:33
是啊你不是问的怎么调内环吗

我看的大佬的程序是将转向半径乘以车速当作设定。

作者: 暗修罗 时间: 2019-3-7 22:20

小欢可乐发表于 2019-3-7 21:33
我看的大佬的程序是将转向半径乘以车速当作设定。

甩尾不正常吗

作者: 暗修罗 时间: 2019-3-7 22:21
和速度挂上关系可能好点

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-7 22:24

暗修罗发表于 2019-3-7 22:21
和速度挂上关系可能好点

嗯嗯，刚刚试了，还不错。

作者: 暗修罗 时间: 2019-3-7 22:44

小欢可乐发表于 2019-3-7 22:24
嗯嗯，刚刚试了，还不错。

这让我如何回答，我的为什莫效果不好？？？////

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-8 14:16

暗修罗发表于 2019-3-7 22:44
这让我如何回答，我的为什莫效果不好？？？////

？？？什莫意思？

作者: 快上车 时间: 2019-3-8 15:58
为何要串级呢？

作者: 760678854 时间: 2019-3-8 21:36
本帖最后由 760678854 于 2019-3-8 21:43 编辑

针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先得知道转向偏差是什么量，它是你内环PID的期望值，是车转弯的程度的衡量量，可以说是车面前的路径的曲率大小，而你的内环实际被控制量是角速度，曲率和角速度并不是同一个性质的物理量，所以这样调试是永远都调不好的。所以首先要将你的外环输出量转化为与内环的实际控制量相同的物理量，即将转向偏差(也就是转向曲率)向角速度转化，这样统一了期望值与实际值才能进行PID的调试。否则时间会被浪费的没有意义。

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-10 15:53

快上车发表于 2019-3-8 15:58
为何要串级呢？

单纯的想尝试一下。嘿嘿。

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-10 16:06

760678854 发表于 2019-3-8 21:36
针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先 ...

曲率向角速度的转化我是用了一个pid，参数从小到大调了一遍，都不行。现在换了方案好多了。

作者: 734116727 时间: 2019-3-13 20:48

小欢可乐发表于 2019-3-10 16:06
曲率向角速度的转化我是用了一个pid，参数从小到大调了一遍，都不行。现在换了方案好多了。

老哥你们的车拐急弯能过吗

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-13 22:02

734116727 发表于 2019-3-13 20:48
老哥你们的车拐急弯能过吗

我们车还没快到甩尾，现在一提速车就前后晃，甩尾问题还没遇到，一般来说直立车不会甩尾吧。

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-15 14:06

734116727 发表于 2019-3-13 20:48
老哥你们的车拐急弯能过吗

轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。

作者: wccg 时间: 2019-3-21 20:10

小欢可乐发表于 2019-3-15 14:06
轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。

大佬我想问一下关于串级PID 的调试方法我先调试的内环内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这样的做法对吗

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-24 20:54

wccg 发表于 2019-3-21 20:10
大佬我想问一下关于串级PID 的调试方法我先调试的内环内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这 ...

嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

作者: LUFFY-STONE 时间: 2019-3-27 19:06

小欢可乐发表于 2019-3-24 20:54
嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-27 21:13
本帖最后由小欢可乐于 2019-3-27 21:16 编辑

LUFFY-STONE 发表于 2019-3-27 19:06
大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不会震荡，角速度环就OK了。
角度环是设定为车的机械零点，输出为角速度环的输入，开启电机观察车的直立情况。速度环随便给个差不多就行了，最重要还是转向。

作者: LUFFY-STONE 时间: 2019-3-28 13:31

小欢可乐发表于 2019-3-27 21:13
角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不 ...

大佬能不能加个联系方式，我QQ1278275067，或者我加您也行，最近要调这个

作者: 小欢可乐 时间: 2019-3-28 15:08
本帖最后由小欢可乐于 2019-3-28 15:32 编辑

LUFFY-STONE 发表于 2019-3-28 13:31
大佬能不能加个联系方式，我QQ1278275067，或者我加您也行，最近要调这个

Q1379488335，还有就是不要叫我大佬，受不起。ヽ(ー_ー)ノ

作者: RMLS 时间: 2019-6-13 15:09
我的也是一顿甩尾，直道很稳，过弯一个猛加速车就炸了，伤心

作者: RMLS 时间: 2019-6-13 15:14

小欢可乐发表于 2019-3-13 22:02
我们车还没快到甩尾，现在一提速车就前后晃，甩尾问题还没遇到，一般来说直立车不会甩尾吧。

我的在弯路，尤其是s路，一个转弯车就飞出去了，该咋整，轮胎已经处理的很好了，但是还是滑

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