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标题: 关于三轮车改装及越野车的选择 By【逐飞科技】 [打印本页]
作者: fbhsy 时间: 2019-3-14 14:15
标题: 关于三轮车改装及越野车的选择 By【逐飞科技】
本帖最后由 fbhsy 于 2019-3-14 14:21 编辑
关于三轮车改装及越野车的选择By【逐飞科技】
在上一篇关于规则讨论的帖子里（第十四届规则浅聊 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=283006&extra=）只是大概的聊了三轮车的选择和越野车的规则，因为上一篇帖子发布时两种越野车还没发售，三轮车改装方案也没做推荐，这次“逐飞科技”做了一些测试和分析后来做一点点推荐和分享。
三轮改装：
自从规则公布后就常有人问，三轮变形组选哪个车模更好啊？有人说F车，因为本来就是三轮车，就不需要改装了，这不是很简单了？有人说E车，可能是因为E车的轮子摩擦力比较好，E车车身较轻，轮距是三个车模中最宽的，使得转弯的极限速度更高。也有人说D车，觉得车模质量好，精度高，综合性能稳定。吐槽E车齿轮老坏，轮胎状态也不稳定。
从上一篇规则讨论帖子也可以看到，逐飞科技推荐使用D车改装来做三轮变形组的车模。
接下来我们来做一个较为仔细的比较与分析。首先F车本来就是三轮车，DE车模都是两轮车模，需要外加一个万向轮来构成三轮车。那么这里就主要分为选择F车还是两轮车模，由于规则说明万向轮距离后轮不得低于14厘米，因此如果万向轮过重必然会导致姿态切换不那么轻松，那么我们接下来实际称一下F车的全向轮与我们推荐的改装的小万向轮的重量。从下图中可以看到F车的全向轮整套接近100g，而改装的万向轮只有11g，很明显改装的方案可以做到很轻。
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另外，由于F车有两层塑料，我们将安装万向轮的那层取下来称量也有60g的重量，依然很重。
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根据上面的称量结果所以我们推荐使用D、E两轮车模+逐飞万向轮来进行自行改装。
那么D、E车模，为何推荐D车模呢。接下来继续分析。
使用过D、E车模的其实都应该知道各自的优缺点，不厌其烦的再重复说一下：
D车优点：车模质量非常好，精度高，结实耐用，买到新车模之后基本是不需要怎么调校的，D车的齿轮质量也很好，很少出现齿轮坏的情况，在我看来D车的轮胎也很不错，即使是新车模没有处理轮子也随便可以跑2m/s以上，而且车模放置的时间比较久了拿出来也只需要把轮子洗一洗就又可以恢复到以前的状态。相对于F车，轮距长很多。自带mini编码器安装位置。
D车缺点：相对于E车，D车的轮距稍微短一点点。
E车优点：相对于D车，E车的轮距稍微长一点点，相对于F车，轮距长很多。E车的轮胎当处理得当可能摩擦力会比D车的轮胎摩擦力好一点。
E车缺点：车模塑料齿轮质量不好，非常容易损坏，特别是今年有姿态切换的动作，当姿态切换时电机的速度变化率比较大，特别容易出现齿轮打坏的情况，如果打算用E车的，可能需要提前准备好备用的齿轮了。E车的齿轮咬合都是需要自己重新调校的，几乎所有的新车模买回去都会发现轮子转起来根本就不圆，需要自己慢慢的调节，其实很多新手根本不懂如何去调节。
通过上面的对比，我们建议选用D车模，因为费那精力能把E车调好的人，我相信就能把D车调的更好了。
然后就应该讨论万向轮的选择了，之前的帖子里也提到过当时测试了各种万向轮都没找到合适的，要么很重，要么不顺滑，但是这次推荐的这种万向轮既轻又很顺滑，当然有人可能会问这种万向轮耐用吗，我的回答是如果频繁的调车当然不能和轮子一样耐用，毕竟这种结构上可以看出虽然是滚动，但钢球和塑料也是有摩擦的，但是重点来了，图中的万向轮几块钱，如果用旧了换一个即可，成本低，很简单，同时换上去的新的只会更顺滑，性能参数上并不受什么影响，我们的要求不就是轻便顺滑么。
到这里可能有人又会问了，D车模比E车短，如果用D车模改装是不是要加一个板子把万向轮伸出去啊。其实不用，我们将逐飞万向轮安装在D车底板最末端的两个安装孔上，然后对万向轮中心到后轮中心的距离进行一个测量。经过测量可以看到长度有14.6mm左右，有同学也问过卓老师这个距离，卓老师明确回复大于14mm即可，这种低成本的改装方案也是完全满足要求的。
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说了这么多当然不是为了多卖几个这个万向轮，只是想把个人认为比较合理和低成本的方案分享出来，但是如果需要够买的话，逐飞能提供的。
越野车的选择：
第十四届新增越野组别，同时也新增加了两款车模。分别是K车和L车。自从两种车模开售以后，很多童鞋都在问用哪个车模好？经过对比，我们推荐使用L车，原因如下。首先我们这里先给出两个车模的长宽参数：
K车的长宽为560*370mm
L车的长宽为380*255mm
从长宽参数我们可以很直观的了解到K车比L车要大许多。如果觉得还不直观可以看下图。
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为了让大家看起来更加直观，右边将L车与新C车放在一起便于比较。应该就可以想到K车有多大了吧，再也不是拎着就去了。
对两个车模大小有了认识后，我们接下来看一下车模的大概性能，与优缺点。
首先我们分析下L车模，L车模底盘采用高强度塑料材料，前后齿轮差速，全车滚珠轴承，540电机（也就是B车电机），升级款SD-5（傻蛋5号）模拟舵机，力矩6.2-7.5kg。力矩有一定提升，四轮独立悬架。
L车优点：车模大小挺合适的，整体做工感觉不错。使用成品舵机，只需要供电给信号即可控制转向，非常简单，同时舵机的安装改造也是允许的，可以自行设计舵机立式安装，增加对称性和最大转角。电机外露便于安装编码器（1楼有逐飞科技迷你编码器安装方法彩蛋），具有前后齿轮差速。使用3s锂电池或者以前车模的电机都可以驱动，可以有效降低成本。四轮独立悬架度越野更加有优势。
L车缺点：由于是新车模，并未经过长时间的实际使用测试，所以暂无缺点公布，这次不得不夸一下科宇通博，终于提供了一款不全是槽点的车模了。
K车是采用后驱马达LS-555PL、动力强劲，后轮具有差速，操控性有提升（类似B车那样只有后轮差速）。前轮装箱采用FRC130CH电机及电位器，将对应的电源与信号线引出，由用户自行设计硬件及程序来驱动。四轮独立悬架。采用专用接口的20V电池，动力强劲。
K车优点：动力强劲是K车最大的优势，车体较大可能在越野是有一定的帮助。
K车缺点：转向控制需要自行设计硬件与软件来控制，较为麻烦，新手朋友可能会感觉很困难，可能根本无从下手。不是四驱，仅仅只是后轮驱动。电机是密封的，安装编码器是一个大问题。内部预留的开关仅仅适合用于控制信号，不适合用于控制电源。整车体积略大，转弯半径相对较大。
总结来说，如果喜欢更加小巧、精致且易于上手的车模或者不喜欢过于把时间用于折腾车模基本改造上的话建议选择L车，如果追求动力更强、不怕麻烦且有一定基础的话可以选择K车，毕竟动力要强劲很多。但是在我个人看来估计智能车比赛是用不了这么强劲的动力的。L车的540电机相信有见识过B车发疯的也知道动力并不弱，只是相对，另外对于智能车来说，比到高手之间的过招时就会发现稳定可靠才是最重要的。
好了，废话又说了那么多，此贴只是为了补上上一贴规则讨论没有提到的东西，如车友们有其他想法的也欢迎跟帖讨论分享，发现现在论坛活跃度下降挺严重的，大家都不太爱讨论了，当然也可能是比赛发展到现在大家都有一定积累的原因，但其实分享讨论往往能碰撞出更多的火花，也能促进自己的进步。最后，祝愿大家在第14届智能车竞赛中取得满意成绩，同时感谢车友们对逐飞科技产品的信任和支持。谢谢各位！
本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流，愿智能车世界更美好！
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作者: fbhsy 时间: 2019-3-14 14:15
标题: 彩蛋
本帖最后由 fbhsy 于 2019-3-14 14:20 编辑
L车迷你编码器的安装方法推荐：
关于L车编码器安装方法我们尝试和分析了两种方法，分别是通过电机固定编码器和L型支架连接底板支撑编码器两种方法，两种方法都会使用到联轴器，因为考虑到联轴器需要将电机的轴和编码器的轴连接在同一条直线上，同时不受运动时底板变形的影响，不让联轴器及编码器轴受到侧向形变的力，我们最终选择了通过电机固定编码器的方法，这样编码器和联轴器被电机带动旋转时不会受外力影响，保证电机轴和编码器轴在同一条直线上，同时编码器质量很轻，不可能让铜柱变形，让编码器基本工作在理想状态下，另外安装方便，不需打孔。而我们在测试L型支架将编码器固定在车模底板上的方法时发现两问题，第一，固定孔不方便精确确定，造成的影响是很难保证编码器的轴和电机的轴在同一条直线上，导致联轴器会受到侧向的力，对编码器的寿命和联轴器的松紧都会造成影响；第二，即便是能将孔打好，也无法避免越野过程中底盘的形变导致联轴器受到侧向力，同样对联轴器松紧造成影响，如果跑的过程中联轴器松了，将会导致测速不准，甚至编码器脱落，车模狂奔的现象。综上，我们推荐了如下图安装方法，如果喜欢可以到逐飞科技购买，这个彩蛋是为了宣传L车编码器支架，同时也是为了车友们用上个人认为更合适的方法，支架如图，自制也很方便，具体安装方法在淘宝链接下有详细说明。
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作者: Hello凯文 时间: 2019-3-14 14:48
有什么比较有效的方法来减小电源纹波吗，电源处有一个1000uF和104并联，但是纹波还是相对比较大
作者: fbhsy 时间: 2019-3-14 14:53
先去掉你后级电路，单独测试下电池放电能力，有的是电池问题，如果电池没问题，你的稳压输出纹波大那就得分析你的电路，不如把你的电路和你的测试手段及结果发出来，大家都可以帮看看，这个也没什么好保密的，大多都是常用电路
作者: 豆腐黄 时间: 2019-3-14 14:57
感谢感谢
作者: 麋鹿迷路 时间: 2019-3-14 15:03
被群里赶出来顶帖
作者: 一程山路 时间: 2019-3-14 15:13
顶帖 三轮结构怎么搭
作者: _Phantom_ 时间: 2019-3-14 15:34
后排帮顶
作者: cs538138 时间: 2019-3-14 15:46
后排
作者: yacter 时间: 2019-3-14 16:32
小白四轮组的来顶贴。
作者: 。。。_hlBeq 时间: 2019-3-14 17:22
楼主，对其他车模改装怎么看呢？
作者: lidongd 时间: 2019-3-14 23:37
顶一个
作者: 笨小孩a 时间: 2019-3-15 01:36
正准备换车模
作者: 笨小孩a 时间: 2019-3-15 01:36
三轮路过
作者: 陈平安 时间: 2019-3-15 08:21
火钳刘明
作者: 来一杯烈酒 时间: 2019-3-15 10:07
帮顶一波
作者: 2.08 时间: 2019-3-15 20:04
你好，防水防尘处理怎么做呢？
作者: 快上车 时间: 2019-3-16 07:40
3D打印一个壳呗
作者: Tina王 时间: 2019-3-16 15:49
放电能力是指什么？
作者: Tina王 时间: 2019-3-16 16:08
放电能力是指？
作者: 767124048 时间: 2019-3-18 21:28
顶下。。
作者: LuSirTheGreat 时间: 2019-3-19 08:50
怎么解决舵机打角出现的电流倒灌的问题
作者: huater14 时间: 2019-3-20 20:18
顶一下
作者: 767124048 时间: 2019-3-22 08:18
麻烦下，请问有没有好用的避障传感器推荐下呢，例如激光。学校组织购买次数不多，实在困扰很久~
作者: 智能走心 时间: 2019-3-26 20:37
顶顶
作者: 今天也不想上课 时间: 2020-3-18 23:40
顶！！
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