智能车制作

标题: 小白四轮求助电磁开环提速 [打印本页]

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-6 16:14
标题: 小白四轮求助电磁开环提速
一直在搞电磁最近有些迷茫了。速度一直卡在1m以下，速度一快车子就不听话的跑出赛道乱撞了，看论坛大佬说电磁开环速度能到两米五（虽然往届前瞻比较远，但是见今年也有开环两米多的）所以我想可能是我用的方法不对。
下面贴上我的舵机控制策略用的分段P：

归一化后用差比和算出偏差然后根据偏差大小判断赛道大小弯和直道

然后是方向处理根据不同的弯道来设置舵机不同的KP

最后用的增量式PD给定占空比控制舵机打脚

开环跑的，电机是恒定的占空比。
请问下各位前辈车友们这种控制方法不行吗，为什么车速就上不了1m呢?
我也查过别的一些舵机控制策略例如动态P、模糊控制什么的，模糊控制也找了一些资料无奈技术有限没看懂，动态P也不知道咋用。在此求助各路大佬给指点迷津我这种情况应该怎么办？或者有什么好的舵机控制策略给指点个思路？感激不尽！

补充内容 (2019-5-6 19:23):
修改一下：
方向处理根据不同的弯道来设置舵机不同的KP、KD值
用的位置式PD给定占空比控制舵机打脚
2楼图片是控制代码，希望各位大佬不吝赐教

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-6 16:20
第一次发帖不知道为啥贴的图片没发上来

作者: 不知所以 时间: 2019-5-6 17:47
小白的我想问下归一化后再用差比和是啥意思啊，，，不懂。

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-6 18:32

不知所以发表于 2019-5-6 17:47
小白的我想问下归一化后再用差比和是啥意思啊，，，不懂。

你看看我贴的图片代码，就是把左右两个电感归一化然后再偏差=（左-右）/（左+右）

作者: 不知所以 时间: 2019-5-6 18:42

冷漠中的孤傲发表于 2019-5-6 18:32
你看看我贴的图片代码，就是把左右两个电感归一化然后再偏差=（左-右）/（左+右）

那我不用归一化直接差比和与用了归一化有啥不同吗？我现在就是直接差比和了下没有用归一化，，，

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-6 18:59

不知所以发表于 2019-5-6 18:42
那我不用归一化直接差比和与用了归一化有啥不同吗？我现在就是直接差比和了下没有用归一化，，，

我是菜鸡不是很懂我感觉区别不大，我只相信只要能跑好都是好方法

作者: 。。。_hlBeq 时间: 2019-5-7 14:29

冷漠中的孤傲发表于 2019-5-6 18:59
我是菜鸡不是很懂我感觉区别不大，我只相信只要能跑好都是好方法

就是这样处理的，你推着车看到底是什么原因导致的，如果是前瞻短，速度快了，就不能跑，那说明你已经到极限了，该找其他办法了

作者: 。。。_hlBeq 时间: 2019-5-7 14:29

冷漠中的孤傲发表于 2019-5-6 18:59
我是菜鸡不是很懂我感觉区别不大，我只相信只要能跑好都是好方法

就是这样处理的，你推着车看到底是什么原因导致的，如果是前瞻短，速度快了，就不能跑，那说明你已经到极限了，该找其他办法了

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-7 14:55

。。。_hlBeq 发表于 2019-5-7 14:29
就是这样处理的，你推着车看到底是什么原因导致的，如果是前瞻短，速度快了，就不能跑，那说明你已经到极 ...

速度慢了就没事，但是不可能到极限呀，速度才0.7M/S。我想应该是我的舵机控制策略有问题。我就判断了直道，左小弯，左大弯，右小弯，右大弯。是不是判断得不够?或者还有啥更好点的舵机控制策略呢

作者: aytc100 时间: 2019-5-8 13:23
闭环两米五都难，开环打五折吧

作者: 572430621 时间: 2019-5-8 15:04
四轮的电磁前瞻基本上就没有吧，肯定也跑不快吧

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-8 15:48

aytc100 发表于 2019-5-8 13:23
闭环两米五都难，开环打五折吧

那电磁开环才1M2不是废了么？我这两天根据北科的二次函数动态P试了一下还没有分段跑的好，难道摄像头的二次函数在电磁上不通用？我试着计算了下偏差确实不一样，摄像头的是实际中线-图像中线，电磁的是（左-右）/（左+右）请问这个函数需要怎么改一下呢？

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-8 15:49

572430621 发表于 2019-5-8 15:04
四轮的电磁前瞻基本上就没有吧，肯定也跑不快吧

但是速度上不了一M也太不应该了

作者: 。。。_hlBeq 时间: 2019-5-8 19:42

冷漠中的孤傲发表于 2019-5-8 15:49
但是速度上不了一M也太不应该了

我们是直接偏差=（左电感-右电感）/（左电感+中间电感+右电感），因为这样自带方向，直接给舵机进行pd控制，

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-8 21:29

。。。_hlBeq 发表于 2019-5-8 19:42
我们是直接偏差=（左电感-右电感）/（左电感+中间电感+右电感），因为这样自带方向，直接给舵机进行pd控 ...

固定的P、D吗

作者: じ～凝眸处 时间: 2019-5-9 11:19
1、你的此“分段P”本身控制方式就已经决定了，你的车的路径是折线+曲线的寻迹方式。出现折线的寻迹方式，就会导致你的出在参数不准的情况向各种乱转，走的不是最优曲线。并且折线的存在就会导致车子在折点位置打滑、甩尾等等类似的情况，很难提速。只有保证了路径才能进一步提速，路径保证不了提升只会降速，甚至出道。另外分段P一般指二次，甚至三次P，或者高精度的分段（你的分段太少了）
2、你说的增量PD控制舵机，这句话我没有懂。舵机自身是闭环控制。但是你控制舵机是个开环控制，何来增量？何来反馈？
3、为什么要用开环来做比较，闭环本身就是速度控制手段，提速的手段。
4、而且速度影响因素不单单不仅仅是软件。还有机械（这个包含的太多了）、差速、轮胎、赛道等等因素

作者: huater14 时间: 2019-5-9 16:11
分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-9 18:44

じ～凝眸处发表于 2019-5-9 11:19
1、你的此“分段P”本身控制方式就已经决定了，你的车的路径是折线+曲线的寻迹方式。出现折线的寻迹方式 ...

感谢回复！我分段P意思就是在不同的偏差范围给不同的P、D值，我确实分段有点少就分了5段，我试试多分几段看看效果。你说的二次三次是动态P吧，例如p=偏差*偏差/n+基值。我的增量式PID是用的增量式公式duty=中值+P*偏差+D*（偏差-上次偏差）。机械、差速、轮胎、赛道这些因素在速度两米以下应该可以忽略呢吧？

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-9 18:44

huater14 发表于 2019-5-9 16:11
分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

我试试多分几段，感谢

作者: 汽院zero 时间: 2019-5-9 21:11
电磁没前瞻只有减速

作者: じ～凝眸处 时间: 2019-5-10 09:34
本帖最后由じ～凝眸处于 2019-5-10 09:47 编辑

冷漠中的孤傲发表于 2019-5-9 18:44
感谢回复！我分段P意思就是在不同的偏差范围给不同的P、D值，我确实分段有点少就分了5段，我试试多分几段 ...

1、分段的时候  尤其要注意相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续），其实这个过程就是类似制作一阶模糊隶属函数的工作。2、这里的分段与动态并未有严格的概念区分，通常偏差的拟合曲线是多项式+区间分段
3、你的增量控制中的偏差，是舵机实际位置与控制位置的偏差，并未有传感器采集真正的舵机实际偏差。  打个比方，如果你在舵机上安装一个角度传感器，  当前时刻是角度传感器采集的偏差- 你的程序控制舵机的期望偏差 = 你的增量PID的偏差。  好好理解一下PID ，你的这个实际只是个开环控制，你偏偏用闭环的方式与硬套，是有很多问题的。
4、任何情况都不要忽略硬件所带来的影响，千万千万不要抱着先把软件调好再与好好地修理结构、硬件。  结构、硬件、其他的进度都是跟软件的进步是一个过程，需要去不断的升级、迭代。  不可能一撮而就。
5、另外说一句，你们的时间不多了，准确的说是真的很少了

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-10 12:50

じ～凝眸处发表于 2019-5-10 09:34
1、分段的时候尤其要注意相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续），其实这个过程就是类似制作一 ...

好的，非常感谢。我尝试用matlab拟合多项式曲线。之前说错了我舵机控制用的是位置式

作者: yajingjing 时间: 2019-5-11 11:33
我和你的方法差别不是很大，我们qq详细说下？

作者: yajingjing 时间: 2019-5-11 11:40

huater14 发表于 2019-5-9 16:11
分段PID需要多级分段，否则效果不是很好

根据偏差分段还是赛道元素呢

作者: yajingjing 时间: 2019-5-11 11:48

じ～凝眸处发表于 2019-5-10 09:34
1、分段的时候尤其要注意相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续），其实这个过程就是类似制作一 ...

你说的第3点？？舵机相当于开环？

作者: スケート少年 时间: 2019-5-11 13:46
电磁撑死跑不快，你非要用，那就天生运放放大给个差值试试，会顺点

作者: 汽院zero 时间: 2019-5-11 14:19
陷入瓶颈了，烦

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-11 19:15

yajingjing 发表于 2019-5-11 11:33
我和你的方法差别不是很大，我们qq详细说下？

2320725971

作者: 冷漠中的孤傲 时间: 2019-5-11 19:15

スケート少年发表于 2019-5-11 13:46
电磁撑死跑不快，你非要用，那就天生运放放大给个差值试试，会顺点

这不是害怕上帝之光嘛

作者: senna 时间: 2019-5-23 20:16
实验室第二届搞智能车，前面的学长什么都没留下，智能车电磁好的例程都找不到，只会用摄像头跑，能指导一下吗？

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