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标题: 棒棒控制BANG——BANG 频繁正反转 [打印本页]

作者: HEATS 时间: 2019-7-4 11:38
标题: 棒棒控制BANG——BANG 频繁正反转
红色目标速度2500
黄色实际速度
蓝色  电机输出       正满占空比7000  反3000    想问下前辈这里一般用多少！
速度在差值大于200(大约0.2m/s)用BANGBNAG！    想问下前辈这里一般用多少！

请教下这个是不是我BANGBANG到PID切换不太好？
if(BANG_shuchu!=0)
{
      PID.Last_PIDOutput=(BANG_shuchu)/2;
}
PID.PIDOutput= PID.Last_PIDOutput+PID.PID_DertaU;

上一次是棒棒这这次PID 我写的给的电机输出原来PID输出/2+  这次PID增量。
马上比赛了  。谢谢比心

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