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标题: pid求解决 [打印本页]

作者: 嘟嘟嘟123 时间: 2019-7-14 15:55
标题: pid求解决
         求大佬帮解决
         duoji_pwm = PID_realize( h );
         ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
   如果是这样算出来的结果舵机不动

         duoji_pwm = 90;
         ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
      如果是这样的话舵机会转的很好

作者: 1092639052 时间: 2019-7-14 23:09
程序都不放出来怎么看

作者: 嘟嘟嘟123 时间: 2019-7-16 14:45

1092639052 发表于 2019-7-14 23:09
程序都不放出来怎么看

uint32 PID_realize(int x) //x为距离中间的偏差
{
  uint8 out;
  pid.err = x;
  out = (uint8)(s3010_middle + pid.err * pid.Kp + (pid.err - pid.err_last) * pid.Kd);
  pid.err_last = pid.err;
  return out;
}
我感觉就是这个算法有问题，可以运行就是这个算法好像给不出结果

作者: leafboy 时间: 2019-7-18 15:12
如果，偏差没问题，那么就是uint8可能有问题了

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