智能车制作

标题: 三轮小菜鸡 [打印本页]

作者: Devil_wei 时间: 2019-8-1 16:02
标题: 三轮小菜鸡
做了两年智能车，马上也退出了这个大舞台。
      收获很多，成长很多，学了很多东西，也认识了很多人。

   今年，经过深思熟虑后，考研的想法被我抹去后，选择再做一次。三轮挺好玩的，也就选择了做三轮。
一月至二月去了，清华大学汽车工程系博士以及其他四位博士新创建的公司丰川动力科技有限公司实习，
研发电动汽车变速器。对于电动汽车也有了新一步的认识。

回学校后，三月底开始搭车，对于直立车也没有经验，今年又有三轮车的变形。
结构的问题还是困扰了我。最后还是慢慢摸索，慢慢分析去如何满足结构上的，控制上的结合。

结构上，也就不太细说了。今年很多结构都差不多。

直立的控制还是串级，借鉴我们学校的butterfly常神，以及成信WD向大佬的控制方案。
串级转向方案的控制，很好调，并且也挺稳定。论坛大佬也有很多相关的控制介绍。

三轮的控制方案，需要细说一下。当然，我也不知道其他大佬的具体的方案。
不过我猜测大多数队伍用和直立控制方案一样，速度最外环，过了角度环，过了角速度环。
省赛时与重大大佬，交流过，他们的三轮控制也是这样的。

四月中旬在思考三轮压头的控制时，我考虑的是抬头与速度之间的关系。
抬头与压头，体现于轮子的加速度，或者是轮子力矩的变化。
轮子的往前的加速度带来的力矩大于三轮前端重力时，就会出现抬头。
反之缓慢加速的过程(带来的力，不会抬头的加速)、车在匀速的情况下，或者是在减速的情况下，头是不会抬起。

于是乎三轮抬头控制就可以直接控制车的加减速来完成了，并且解决了三轮控速，三轮的上坡。
控制上的三个环：
角度环->角速度环->速度环->pwm

角度环：车抬头角度去得到角速度环的目标
角速度环:解算出车子需要减去的速度。
速度环:目标速度-需要减去的速度作为速度环的输入。
实际上也就是给车一个反向的加速度，负的力矩去使车头稳稳的压下去。
思路大概如此，可以看看程序。

五月份参加省赛，小s的失利，无法完成决赛。
之后考试，课程设计，懒惰的原因。6月，中旬后与同学做老师那边给的项目。
直至，七月左右搭好结构，学弟考完试，接我的锅调车。在之后项目催促，7月10来号，来到东莞
。之后需求的诸多变化，以及无真实工程经验的原因。进度一推再推，已无缘西部赛。

以上仅为个人见解，如有不对的地方，请包涵、指出、不胜感激。如有想交流的可加我q交流。
在此感谢我学弟队友郭铁牛、考研路上的队友老刁。
      视频：https://b23.tv/av60901100
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作者: 快上车 时间: 2019-8-2 13:23
没必要追求那么多环，串级的效果不一定就好